下肢康复训练机器人

下肢康复训练机器人能够使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的，该机器人由步态控制系统、姿态控制系统、重心控制机构等部分组成，介绍了下肢康复训练机器人的总体结构、计算机控制原理以及由PWM实现的I／O接口电路。     

FI1256 MK2在有线电视信号实时监测系统中的应用

介绍了有线电视信号实时监测系统中信号解调器的工作原理和结构框图，着重论述了电解调器F11256 MK2的特性以及编程控制。最后给出信号解调器的频道选择软件设计。     

CODAD物理模拟实验台监控系统设计

介绍了柴柴物理模拟实验台监控系统的设计，监控系统的设计主要包括硬件设计和软件开发.监控系统的硬件是以工业控制计算机为核心并配置相应的采集板，软件采用Delphi5.5为开发平台，实现数据实时采集、数据的实时数值和图形显示、曲线图显示、曲线图打印、数据保存、报表打印、报警输出、串行口通讯等功能.并在柴柴物理模拟实验台上进行了配机试验，效果良好.     

基于BP神经网络预报的动态矩阵预测控制

提出了一种基于BP神经网络预报的动态矩阵预测控制新算法 ,在该算法中 ,先用BP神经网络辨识对象模型 ,同时预测对象的未来输出 ,然后用动态矩阵控制算法进行滚动优化和反馈校正。该方法解决了非线性、时变对象难以建模及控制的问题 ,仿真结果验证了这一新型算法的可行性     

丘陵山区节水灌溉工程自动控制系统

介绍了以工业控制计算机、可编程控制器及ADAM智能模块等设备共同构成的计算机智能控制系统在丘陵山区节水灌溉工程中的应用．该项目已在江苏省宜兴市茗岭丘陵山区得到了实施。     

酸温滞后问题的PLC控制

研究了大冶有色冶炼厂转炉烟气制酸系统吸收塔的阳极保护冷却器进口酸温相对SO2风机电流调整的滞后问题,测量了在人工调整时随时间变化的酸温并绘出了其变化曲线,导出了电流调整量的计算模型.研究结果表明:当酸温超过控制上限98℃时,SO2风机电流降低5 A,热惯性升温不超过1.5℃,当酸温达到稳态时滞后时间不超过12 min.此外,利用STEP 7-Micro/WIN32软件在西门子S7-200系列CPU224的PLC上开发了解决酸温滞后问题的子程序块,控制酸温的误差小于0.1℃,满足了阳极保护冷却器的瞬时酸温不超过100℃的要求,减少了执行机构的动作频度.     

基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.     

营养液组份检测与控制系统的设计与实现

将动态矩阵控制引入营养液组份控制领域，并提出一种“模型改造”的方法：将激励信号引入非自衡对象，使其变为一阶稳定系统．试验结果表明：动态矩阵控制可以将营养液中的各组份浓度控制在设定值．     

连续时间Markov控制过程的平均代价最优鲁棒控制策略

在Markov性能势基础上 ,研究了一类转移速率不确定但受紧集约束的遍历连续时间Markov控制过程 (CTMCP)的鲁棒控制问题 .根据系统的遍历性 ,平均代价Poisson方程的解可被看作是性能势的一种定义 .在平均代价准则下 ,优化控制的目标是选择一个平稳策略使得系统在参数最坏取值下能获得最小无穷水平平均代价 ,据此论文给出了求解最优鲁棒控制策略的策略迭代 (PI)算法 ,并详细讨论了算法的收敛性 .     

Reliable fuzzy control with domain guaranteed cost for fuzzy systems with actuator failures

The reliable fuzzy control with guaranteed cost for T-S fuzzy systems with actuator failure is proposed in this paper. The cost function is a quadratic function with failure input. When the initial state of such systems is known, a design method of the reliable fuzzy controller with reliable guaranteed cost is presented, and the formula of the guaranteed cost is established. When the initial state of such systems is unknown but belongs to a known bounded closed domain, a notion of the reliable domain guaranteed cost (RDGC) for such systems is proposed. For two classes of initial state domain, polygon domain and ellipsoid domain, some design methods for reliable fuzzy controllers with the RDGC are provided. The efficiency of our design methods is finally verified by numerical design and simulation on the Rossler chaotic system.