基于EtherCAT的并联六自由度平台设计

摘要：在设计六自由度运动平台时,运动精度是重要的评价指标,为了能够降低位姿跟踪误差并提高各轴的协同控制,在对平台进行位姿正反解的基础上,设计了一套基于EtherCAT总线的六自由度运动平台,通过EtherCAT网络进行数据帧的快速传输。系统硬件由工控机、EtherCAT网络、伺服电机、Stewart型平台构成,系统软件则采用VC++进行上位机界面的开发,由TwinCAT进行下位机控制程序的开发,通过电子凸轮实现平台各轴的同步控制,其中上下位机通过ADS进行通讯。由实验结果可知,六自由度平台平移跟踪误差小于0.04mm,转动跟踪误差小于0.01°,静态定位精度优于0.1%,达到预定的控制要求。基于EtherCAT的六自由度平台具有良好的同步性能和位姿精度,也表明EtherCAT在多轴同步伺服控制上具有较好的响应速度和控制精度。     

测发控系统方舱结构研究

把航天装备送入空间的快速发射,对测发控系统提出了便捷、移动要求;目前现役运载火箭测发控系统状态是系统复杂、难以移动,已不适应当前航天装备快速送入空间的发展,为此提出一种新型移动式测发控系统方舱结构模式;该模式采取了遵循设备集成原则,通过使用方舱、线缆铺设、人机工程优化等先进设计理念与方法来实现测发控系统快速、可移动的要求,同时解决了该系统原先存在多方面存在的问题;通过长期对系统方舱结构的研究工作,研发出通过采用“设备集成、线缆集中铺设、人机工程优化、方舱结构为平台”等先进技术的新型移动快速测发控系统方舱结构系统,为实现系统快速、可移动要求提供了技术基础;该系统经过工程使用,实现了新一代运载火箭快速简易测发控的目标。     

新型测发控系统方舱结构研究设计

移动测发控系统是实现航天装备快速进入空间需求的首要条件。针对我国现役运载火箭测发控周期较长、地面测试设备复杂、缺乏移动发射能力,在新一代快速发射运载火箭的研发中通过采用“设备集成、线缆集中铺设、人机工程优化、方舱结构为平台”等多项技术,研发出了新型移动快速测发控系统,实现了新一代运载火箭(≤一周左右)快速简易测发的目标。     

基于GIS的油气田生产指挥系统平台技术的研究

GIS是近几年应用范围较广的一项新技术,它可以明显改善传统数据库系统的应用环境。油气田的生产指挥是油气田管理活动中的重要事件,把GIS应用于油气田生产管理,可以做到决策具体化和形象化。文中讨论了基于GIS的油气田生产指挥系统平台技术的一般方法和关键技术,并简要介绍了GIS在石油领域中的应用。     

重力仪平台中间跟踪系统的设计

本文通过对重力仪平台中间跟踪系统的研究没计,指出具有双环路的系统,可设置其中一个环路为单调环节,便可避免两环路的共振问题。同时认为,本系统按力矩跟踪系统进行设计比按惯用的角度跟踪系统的设计更合理、更符合实际情况。而两种方法在一定条件和范围内是等效的。最后又根据实测的系统过渡特性,用二阶振荡环节来逼近它,进一步验证了系统设计的正确性和合理性。     

悬浮法生产可发性聚苯乙烯(EPS)虚拟仿真实验平台的设计与开发

为实现我校高分子材料与工程专业人才培养目标,即培养高素质工程应用型人才,弥补教学过程中实际操作的缺陷与不足,我们开发了基于实际工业生产的悬浮法生产可发性聚苯乙烯的虚拟仿真实验平台.详述了该平台的设计开发思路与理念,平台主题结构,以及实验主控界面设计思路和主要内容.实践证明,该平台不仅包含工程应用的相关知识,而且极大的提...     

关于“数字地球”

 “数字地球”(The Digital Earth)最早提出于1997年下半年,1998年1月31日,美国副总统戈尔在美国加利福尼亚科学中心发表了题为“数字地球:21世纪认识地球的方式”的讲演.     

基于DominoNotes协作式远程教学系统的分析与设计

介绍了群件系统ＤｏｍｉｎｏＮｏｔｅｓ的体系结构和最新技术,提出了远程教学系统的应用模式,最后给出了系统的设计与实现方法．     

基于生物力学螺旋结构教具研制和实验课堂设计

对于复合材料微结构设计,笔者注意到在利用两相或多相普通材料来制备高性能复合材料方面,大自然给出了非常好的范例.笔者开设了复合材料力学设计课程,旨在培养学生们对这一新型仿生设计有更多理解.因此,本文提出了一种预浸料自动铺设仿龙虾钳表皮螺旋微结构设计平台,使同学们在课堂上实现精确的预浸料铺设角度的控制,为仿照生物组织中螺旋...     

海洋环境下变直径独立桩的有限元分析

针对变直径独立桩在风、浪、流联合作用下的受力特性进行研究,以埕岛油田CB11F平台处的某一变直径立管桩为例,应用有限元软件ANSYS进行了有限元分析,分析过程中考虑环境荷载、土壤条件及变直径位置等因素对结构响应的影响,对光滑渐变的锥形体变径段进行合理地简化,得到了变径桩在波流作用下的桩顶位移和桩身应力,并与通长桩的计算结果进行比较,结果表明,变径桩的位移和应力减幅都大于20%,充分验证了变径措施在降低独立桩位移和减小桩身应力方面的有效性。