双臂机器人协调运动的关节轨迹规划

针对双臂机器人协调运动,给出关节轨迹规划的两种方案,其一是基于最小载荷分配的关节轨迹规划,其二是基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规划,均避免了矩阵的奇异值分解,适合于双臂机器人的实时控制。     

六关节机器人的分散预测控制

分析和讨论了分散预测控制的多层控制结构,研究了在关联模型及参考轨迹已知的情况下的关联补偿和应用于机器人手臂控制的算法及改进．仿真结果证实了算法的有效性．     

联合多虑平治疗颞下颌关节病顽固性疼痛的近期疗效

颞下颌关节功能紊乱综合征(temporomandibular joint disfunction syndrome,TMJDS)又称为颞下颌关节紊乱病[1](temporomandibular disorders,TMD),是口腔颌面外科的常见病和多发病,主要症状有颞下颌关节疼痛、弹响和运动异常,其中疼痛是TMD病人就诊的重要主诉,约70%的病人以关节及其周围区的各种性质的疼痛为就诊主诉[2].     

成人内倾性深覆牙合上前牙牙体缺损缺失修复治疗48例

成人前牙内倾性深覆牙合在修复临床中较为多见。内倾性深覆牙合患者前牙的牙合干扰严重阻碍下颌的正常运动 ,影响颞颌关节和咀嚼功能 ,破坏了口颌系统的平衡和协调 ,容易引起前牙牙体、牙周和颞颌关节疾患。临床上主要表现为中切牙内倾、侧切牙唇向错位所致的前牙排列不整齐、牙冠过长、牙体缺损、残根、缺牙 ,部分患者有颞颌关节疼痛、弹响、下颌运动异常、头痛等一系列颞颌关节功能紊乱症状 ,还有部分患者有牙龈红、肿、出血、增生等牙周病症状。前牙疾患直接影响患者正常的切割、发音、美观功能。患者对治疗有迫切要求。由于病因较多 ,最…     

操作臂关节变量惟一性研究

本文针对代数方法给出的机器人操作臂多重解,应用几何规划法排除掉局部闭链机构的不可能位姿,确定了工作空间所对应操作空间关节变量的取值范围,从而惟一地确定出给定腕点位置所对应的关节变量值,并编制出计算程序。     

NGR01型多关节机器人智能遥控器的研制

针对NGR01型5自由度多关节机器人三层电气控制系统的体系结构,基于单片微处理器研制出智能型遥控器,通过红外无线和RS-485串行有线两种通信方式嵌入第二层控制系统中,对机器人各个关节实行在线控制,同时在第一层计算机上进行虚拟重构,在遥控器的液晶显示器上动态实时显示机器人的运行状态．该遥控器可以用于机器人制造调试、示教再现和异地操作等工作场合,实际使用效果较好．     

基于无模型自适应控制算法的机械臂轨迹跟踪控制

机械臂控制研究领域目前研究的热点分为目标点的位置控制和运动轨迹跟踪两方面.目标位置点的控制重点在于对末端执行器的位置点位的控制,对中间各个轴的运动过程并不关心;轨迹控制的重点在于通过各个轴的力矩控制来使其运行过程更加连续,更好地实现工作要求.针对机械手控制过程中总是存在不确定的情况,利用基于紧格式无模型自适应控制算法分...     

比格犬关节滑液代谢组学研究

目的 基于代谢图谱作为量化关节腔滑液内代谢物的工具,发现比格犬关节发育过程中的代谢规律。方法 收集幼年和成年比格犬关节滑液,运用液质联用(LC-MS)非靶向代谢组学手段,分析不同年龄段比格犬关节腔滑液代谢组学特征及其与发育的相关性。结果 与同性别成年比格犬相比,幼年雄性比格犬关节滑液中参与蛋白质、氨基酸、矿物质代谢和ABC转运的代谢物含量较高;幼年雌性比格犬中与氨基酸、碳水化合物代谢和ABC转运相关的代谢物含量较高。结论 氨基酸、蛋白质、矿物质及碳水化合物的代谢能力与犬骨关节发育及关节健康密切相关。     

四足步行机器人动力学模型及脚力分配的研究

推导了四足步行机器人的动力学模型,在此基础上利用平方规划方法研究开发四足步行机器人脚力分配的新算法．这种方法既考虑电机模型,分析了四足步行机器人的关节驱动约束条件,又结合摩擦等约束分析及转换,建立了机器人多约束方程,利用平方规划提高解的质量,并缩减解的规模．最后通过实例验证了该算法的优越性。     

改良双Endobutton技术治疗TossyⅢ型肩锁关节脱位

目的介绍一种治疗新鲜肩锁关节Ⅲ度脱位的新技术,并探讨改良双Endobutton技术治疗TossyHI型肩锁关节脱位的疗效。方法2008年1月～2012年1月收治28例Tossym型肩锁关节脱位,采用双Endobutton技术重建喙锁韧带的功能。其中男16例,女12例;年龄24～51岁,平均（33．6±11．2）岁;采用改良双Endobutton技术,手术时间在伤后1～7d,平均（3．5±2．3）d,术后1周开始功能锻练。对患者进行跟踪随访,评定疗效。结果28例患者均得到随访,时间4～18月,平均6．4月,脱位全部复位,无再脱位。均恢复正常生活和工作。按照Karlsson标准评定患者术后的肩关节功能恢复情况：A级2l例,B级7例。结论改良双Endobutton技术创伤小,固定牢固,操作方便,是TossylH型肩锁关节脱位理想的治疗方法。