基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划

为提高绳驱动连续体机器人运动的平滑性和稳定性,在关节空间和笛卡尔空间研究了基于样条函数和粒子群算法的轨迹规划问题。首先,采用双参数局部指数积公式建立连续体机器人的运动学模型;其次,根据牛顿-拉夫森迭代方法进行逆运动学求解;最后,基于自适应惯性权重的粒子群时间最优化算法结合五次B样条函数,分别实现了连续体机器人在关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划。仿真结果表明：在相同的条件下,两种方法均可得到连续体机器人末端的连续轨迹,速度均小于10 mm/s,加速度均小于20 mm/s²;基于关节空间规划出的关节位移、速度、加速度曲线更为平滑,关节空间规划用时9.219 3 s,笛卡尔空间规划用时10.604 6 s。基于粒子群优化算法的绳驱动连续体机器人轨迹规划研究,提高了连续体机器人的运动性能,可为绳驱动连续体机器人的位姿规划提供参考。     

关节测量臂在上海光源元件标定中的应用

 关节测量臂以便携、高精度的小尺寸测量性能在上海光源的元件标定过程中得到了广泛应用。介绍了上海光源元件标定的方案设计,操作工艺以及质量保证措施等,着重探讨了关节测量臂的合理使用。在仪器使用过程中,利用软件的学习功能有效地提高了工作效率;通过将温度变化控制在2 ℃范围内,并利用标准尺及不同仪器的标定结果相互比较来控制、监测系统误差等,从而保证高精度的测量结果。     

声屏障巡检机器人本体结构及动力学分析

针对目前声屏障人工巡检存在的效率低、难度大等问题,提出了一种新型声屏障巡检机器人结构.对巡检机器人结构的静力学分析,得到巡检机器人满足结构设计要求.对巡检机器人进行动力学分析,得到驱动的基本条件,验证了越障的可行性,结果表明,该巡检机器人有两组行进装置,交替越障可以实现翻越声屏障立柱而连续行进.通过控制气缸的伸缩,可以改变关节杆串联后的状态,来适应声屏障的不同形状.机器大越障前进性能好,能达到预定的巡检设计要求.     

无柄人工髋关节术后并发症分析及预防处理

目的：总结分析无柄人工髋关节置换术后并发症发生的原因,提出并发症预防及处理的方法。方法：自2001年8月至2009年2月,对69例无柄人工髋关节置换病人随访半年-8年,其中有7例患者出现并发症,主要有髋关节疼痛（1例）、感染（1例）、脱位（2例）、松动（3例）等,对这些并发症的发生进行了评价分析并针对原因提出可能的预防处理方法。结果：无柄人工髋关节置换并发症的发生原因与术中、术后操作及处理不当有直接关系,开展该手术初期的手术病人并发症出现率高于开展该手术后期的手术病人。结论：正确熟练地掌握无柄人工髋关节置换手术的设计原理及操作技术是预防术后并发症的关键,无柄人工髋关节置换术后并发症是可以预防或减少的。     

甲磺酸罗哌卡因复合氯普鲁卡因在骶管麻醉的临床观察

目的：观察罗哌卡因复合氯普鲁卡因在骶管麻醉中的起效时间、麻醉完善时间及麻醉痛觉出现时间。方法：选择择期肛门直肠手术患者180例,随机分为治疗组和对照组,治疗组用罗哌卡因复合氯普鲁卡因混合液20mL,对照组用布比卡因复合利多卡因混合液20mL,分别在注药后1,3,5,7,9,12,15min测定痛觉和运动消退情况。术后每隔15min评估痛觉及运动阻滞平面的恢复情况。结果：罗哌卡因复合氯普鲁卡因在骶管麻醉中具有麻醉起效快、运动恢复快、痛觉恢复慢及麻醉药毒性低的特点。结论：罗哌卡因复合氯普鲁卡因骶管麻醉可缩短手术等待时间,患者术后不愉快感及疼痛明显减轻,血压及心率基本稳定,无明显不良反应发生。     

综合治疗神经根型颈椎病129例体会

目的：探讨运用综合治疗神经根型颈椎病的康复效果。方法：将129例神经根型颈椎病患者随机分为2组,对照组61例,用颈椎牵引、推拿治疗;治疗组68例,在颈椎牵引、推拿的基础上结合关节松动、日常生活（ADL）指导等综合康复治疗。3个疗程后,采用神经根型颈椎病的症状与功能评定量表进行疗效评价。结果：治疗组优良率94.1％,对照组优良率65．6％,治疗组疗效明显优于对照组（P〈0.05）。结论：综合治疗对神经根型颈椎病有较高的康复价值。     

基于二次型优化的不定目标自运动规划方案及PA10机械臂仿真验证

提出一种基于二次型性能指标优化的方法来规划冗余机械臂的不定目标自运动,该方案能同时考虑关节极限和关节速度极限等物理约束,并通过两种不同方法完备且详细地分析了该二次型性能指标的设计原理. 基于PA10机械臂的计算机仿真结果证实了该方案的可行性和有效性.     

漂浮基柔性关节空间机器人自适应滑模运动控制及振动主动抑制

讨论了关节柔性且系统参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模过程、运动轨迹跟踪控制算法设计及系统柔性振动的主动抑制问题。利用系统动量、动量矩守恒关系和拉格朗日法对系统动力学进行分析,并建立系统动力学方程。基于奇异摄动法将系统分解为表示系统刚性运动部分的慢变子系统和表示系统柔性运动部分的快变子系统。针对慢变子系统提出了一种自适应滑模控制算法。该控制算法是由基于滑模面的等效控制项、自适应控制项和PID反馈控制项组成。因此,它集合了滑模控制、自适应算法和PID技术的优点,且弥补了三种算法各自的缺点。该控制算法能够有效地补偿系统的转动误差和不确定参数,提高控制系统的精度。针对快变子系统,提出基于速度差值的反馈控制算法来抑制柔性关节引起的系统柔性振动,保证系统的稳定性。最后,通过仿真实验证明了提出的混合控制算法的有效性。     

太赫兹技术用于关节软骨检测的研究进展

骨关节炎是主要由软骨组织损伤与退化引起的常见关节疾病,是影响人类健康的重大疾病之一,对于关节软骨组织早期病变的检测可以大大提高疾病的治愈率,然而相关的临床诊断技术尚未发现。近年来,太赫兹技术在医学领域日益受到关注。与传统方法相比,太赫兹辐射能量低,不会产生电离辐射,可高灵敏、无损伤地对生物组织进行成像检测,因此在关节软骨诊断方面具有较大的应用潜力。本文简要介绍了关节软骨的生理与病理情况以及目前关节软骨检测的主要方法,重点总结了太赫兹技术应用于关节软骨检测方面的相关研究工作,分别包括对动物与人类关节软骨的检测,探讨了太赫兹技术在关节软骨检测中所面临的挑战与未来研究展望。     

十字轴式万向联轴器的关节建模及工艺分析

在Solidworks平台下实现了SWC型十字轴式万向联轴器关节的三维建模与装配,有效提高了产品的设计效率和时间。此外,对法兰叉头、十字轴的加工工艺进行了分析。