机械臂目标区域跟踪防撞控制

针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题,本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数,结合人工势能场,设计保证系统稳定性的控制器,实现在目标区域内人机交互的柔顺性;采用会遇距离与会遇时间构造防撞预测模型,建立障碍物作用半径与防撞安全指数的关联模型,实现障碍物作用半径实时可变.实验结果验证了本文所提方法对目标区域跟踪的有效性,人机交互的柔顺性,以及障碍物规避过程的高效,平滑.     

特大型桥梁钢套箱防撞性能研究及碰撞过程推理

以优化特大型桥梁防撞钢套箱防撞效果为目标,对防撞钢套箱的设计构造、尺寸、钢板厚度等进行参数分析,探讨了钢套箱构造及钢板厚度等对防撞效果的影响规律,并对钢套箱与船舶碰撞过程进行推理．结果表明：合理地选取钢套箱的结构形式及尺寸,并使其刚度与碰撞船艏相匹配,可有效地减少对基础的局部破坏,使防撞钢套箱发挥更大的防撞效果．     

着陆器足垫与月壤竖向冲击简化动力学模型

月面软着陆过程中足垫在冲击条件下的动力响应是着陆缓冲机构设计的重要依据。月壤颗粒受压易碎和散体材料特性对足垫与月壤动力相互作用起控制作用。参考NASA提出的动力控制方程,引入月壤阻尼效应建立足垫-月壤一维竖向冲击数力模型。结合室内试验、数值模拟和模型试验结果,建立月壤状态特性相关力学参数计算模型,构建冲击质量累积模型,采用精细时程积分算法将冲击过程中参数变化纳入方程求解,最终得到不同给定条件(冲击质量、冲击速度)下足垫受力和位移时程曲线和峰值。同时,以冲击质量1.5kg、冲击速度1m/s为例验证了模型计算结果与实测结果具有较好的一致性,可以作为缓冲机构设计冲击力、位移、作用时间输入值的估算模型。     

动设备无垫铁安装施工工艺

无垫铁安装施工工艺与有垫铁安装方法相比,具有经济、高效的特点,而且调整方便,稳定性好,没有垫铁腐蚀等优点。     

橡胶隔振垫整体道床施工技术

文章以地铁施工中的轨道工程施工为背景,对采用橡胶隔振垫进行道床减振的整体道床施工进行了研究,并探讨了在实际操作中如何运用该项技术。     

基于UWB无线定位的汽车防撞系统设计

汽车测速、测距的防撞预警可有效避免交通事故的发生。介绍了测速、测距原理,在此基础上论述了基于系统及芯片（system on a chip,SoC）的汽车防撞系统,提出了一种应用SoC芯片和超宽带（ultra wide band,UWB）无线定位技术的汽车防撞系统方案,研究了系统中关键功能模块UWB模块和SoC信号处理模块的实现和软件处理流程。结果表明,该方案可对行驶中的汽车与汽车以及汽车与其他障碍物之间的距离进行实时监测,在距离较近时能准确及时地判断并采取合理的处理措施,避免碰撞的发生,保障行车安全。     

长联连续工字梁桥大位移顶升技术

文章详细介绍了北江大桥旧桥最大联长为140m的先简支后结构连续工字梁整体顶升利用方案。该桥采用了基于PCL控制的液压同步桥梁顶升控制系统,以一联为操作单位,通过垫石顶升加高和立柱接长顶升加高两种顶升方式实现了对该桥纵坡的调整,可为类似工程提供指导和借鉴。     

超声波倒车防撞报警系统的设计

本系统以STC89C52为主控芯片,利用超声波测量汽车与障碍物距离,实现汽车前行和倒车时与障碍物之间距离的检测,通过液晶实时显示距离,并发出声光报警,使汽车避免和障碍物发生碰撞。实验表明该汽车防撞报警器具有测距速度快、准确度高、易于实现等优点,具有很好的应用前景。     

基于超声波的汽车防撞系统

在现有的汽车防撞系统中,主要都是使用雷达进行测距,这类系统的价格较高,不能大面积推广.在现有的汽车防撞系统上优化测距算法,采用超声波传感器进行测距,建立相关的防撞模型,根据不同的测量距离发出不同的报警信息.实验结果表明,在一定范围内报警信息准确.     

高拱坝水舌作用下水垫塘流场的二维数值模拟

应用RNGk-ε紊流数值模型,采用二维VOF方法,对溪洛渡拱坝表孔泄洪和表深孔空中碰撞泄洪两种工况下的水垫塘流场进行了数值模拟,给出了水舌从空中抛射或碰撞,下泄至水垫塘并发展到塘内流动稳定的全过程以及流动稳定后的水垫塘流速矢量和底板压强分布图、水垫塘底板最大压强和近壁最大流速的脉动过程.计算结果与溪洛渡相应的实测值以及其他文献计算的最大底板压强和近壁流速吻合较好,说明数值计算方法合理且结果可靠.