基于MARG的无人机抗干扰系统的研究

由IMU或电子罗盘组成的无人机航姿测量系统易受载体有害加速度或周围局部磁场干扰导致姿态角解算不准确。针对该问题提出将自适应扩展卡尔曼滤波算法应用于该系统。在卡尔曼滤波算法中提出引入分段函数构造自适应测量噪声方差阵。相比于传统噪声方差阵的阈值判断方法,该方法提高了传感器信息的利用率,进一步减小了外界干扰对系统姿态估计的影响,最终提高了姿态角的解算精度。最后针对该方法进行了仿真分析和无磁转台实验验证,仿真和实验结果表明,该方法能有效提高无人机航姿测量系统的抗干扰能力,具有一定的应用价值。     

基于多功能数据采集卡和变速PID的转台控制系统设计

为了提高采用转台对惯导系统和惯性仪表进行误差模型标定时的可靠性和精度,对角位置转台的控制系统进行了研究。首先借助NI公司PXI-8101控制器和功能强大的数据采集卡PXIe-6363对转台控制系统进行了硬件设计。随后在对转台常规PID控制方法研究的基础上提出了一种能随系统调节偏差自动改变积分项累加速度的变速PID控制方法。接着又对基于软件实现的双通道旋转变压器轴角解调算法进行了研究并提出了一种粗精组合角纠错方法。最后对本文设计的转台控制系统进行了测试实验,结果表明提出的轴角解调算法具有较好的解码速度和精度,并且变速PID控制方法大大提高了转台控制系统的自学习能力和鲁棒性,显著地改善了转台控制过程的稳定性。     

质检总局公布105种不合格进口食品、化妆品

国家质检总局不久前公布新一批进口不合格食品、化妆品信息,共有105种洋货上黑榜。其中包括5批次宜家薯片,因发现酸价超标被销毁;还有3批次“欧缇诗”护肤品因细菌总数超标被退货。     

Completeness of the System of Root Vectors of 2 × 2 Upper Triangular Infinite-Dimensional Hamiltonian Operators in Symplectic Spaces and Applications

The authors investigate the completeness of the system of eigen or root vectors of the 2 × 2 upper triangular infinite-dimensional Hamiltonian operator H ₀. First, the geometrical multiplicity and the algebraic index of the eigenvalue of H ₀ are considered. Next, some necessary and sufficient conditions for the completeness of the system of eigen or root vectors of H ₀ are obtained. Finally, the obtained results are tested in several examples.     

The Second Type Singularities of Symplectic and Lagrangian Mean Curvature Flows

This paper mainly deals with the type II singularities of the mean curvature flow from a symplectic surface or from an almost calibrated Lagrangian surface in a Kähler surface. The relation between the maximum of the Kähler angle and the maximum of |H|² on the limit flow is studied. The authors also show the nonexistence of type II blow-up flow of a symplectic mean curvature flow which is normal flat or of an almost calibrated Lagrangian mean curvature flow which is flat.     

三角恒等变换

本单元的重点：两角和与差的正弦、余弦、正切公式,二倍角的正弦、余弦、正切公式,半角公式、和差化积公式、积化和差公式．     

弱广义向量拟似变分不等式解的存在性

研究拓扑向量空间上弱广义向量拟似变分不等式解的存在性问题.与Khaliq和Rashid等在单调或伪单调假设条件下,利用KKM定理证明解的存在性不同,在集值映射是非空凸值映射并且有开下截口的条件下,利用Fan-Browder不动点原理证明解的存在性.     

由三个特殊次序向量对构造三对角对称矩阵

讨论利用给定的三个特殊次序向量对构造不可约三对角矩阵、Jacobi矩阵和负Jacobi矩阵的反问题.在求解方法中,将已知的一些关系式等价地转化为线性方程组,利用线性方程组有解的条件,得到了所研究问题有惟一解的充要条件,并给出了数值算法和例子.     

巧解铅球最佳出手角

利用运动叠加原理通过对铅球运动的恰当分解, 提出了一种计算最佳出 手角的新方法, 并与传统方法就两种不同情形进行了对比, 说明了新方法的物理思想.     

平板大攻角绕流升力和阻力系数的计算

二维平板或二维对称薄翼型大攻角绕流升力和阻力系数与攻角之间存在的函数关系一般用数据表格的形式给出。本文根据垂直平板绕流阻力实验数据和对称薄翼型全攻角绕流实验数据,分析得到了平板大攻角绕流总压力及其升力分量和阻力分量系数的近似计算公式。结果表明：平板总压力系数约等于攻角正弦值的2倍;总压力的阻力分量系数约等于攻角正弦值平方的2倍;升力分量系数约为攻角2倍的正弦值。计算结果与两组试验数据具有较好的一致性。