功率增强下的卫星导航星间信号辅助能力分析

设计基于卫星间信号辅助的接收机实现结构,在此基础上通过理论推导与数值计算分析加入卫星间信号辅助量后的载波相位跟踪门限。研究结果表明:加入卫星间信号辅助量后,可基本消除载波跟踪环路中由接收机运动引入的动态,从而极大地提高环路的动态适应性。在冲击动态为1~50g/s,辅助卫星的GDOP值高达50的恶劣情况下,增加卫星间辅助量后,被辅助卫星的载波相位跟踪门限为23~25 dB,相对于无辅助情况下降低7~13 dB,显然卫星间信号辅助能力较为可观,且对辅助卫星的GDOP值要求不高。因此,选择功率增强卫星时只需要保证相关区域在全时段可以观测到4颗以上功率增强卫星即可,此时可以近似达到与全星座功率增强一样的性能。     

基于无源性的感应电机最小磁场能量的效率优化控制

借鉴互联和阻尼分配的基于无源性控制器设计的基本思想和设计方法,依据最小磁场能量原则,设计了一种新的效率优化的感应电机转矩跟踪控制器.由于只针对分解后得到的电气子系统进行最小磁场能量优化和转矩跟踪控制器设计,得到的磁通优化律不受转子电阻的影响,且控制器不需要观测转子侧的状态变量,因此系统具有更强的参数鲁棒性.控制器方程是全局定义的,不存在发散奇点,能够跟踪快速变化的转矩和磁通给定,从而保证了系统的动静态性能.仿真实验结果证实,该控制器在保证系统具有良好的动、静态性能的同时,能有效地提高感应电机轻载时功率因数,并取得良好的节能效果.     

自动驾驶车辆轨迹跟踪横向偏差影响因素研究

车辆轨迹跟踪精度是目前智能驾驶技术发展的瓶颈问题之一.影响车辆轨迹跟踪精度的因素很多,从模型离散化处理参数-采样时间间隔和初始航向角入手,研究对自动驾驶车辆的轨迹跟踪精度影响规律.采用车辆二自由度动力学模型,基于模型预测控制算法(the model predictive control,MPC)控制车辆进行轨迹跟踪.仿...     

户外小型智能移动机器人运动轨迹跟踪控制

该文根据户外小型智能移动机器人的应用特点研究了轨迹跟踪控制。基于机器人的动力学模型，利用后退方法的思想，设计了全局收敛的稳定可靠的跟踪控制律，提高了移动机器人在不确定性环境中工作的鲁棒性，比基于运动学模型设计的控制律更加适宜于工程应用，经仿真计算，验证了该控制方法的正确性，为户外小型智能移动机器人轨迹跟踪的实用控制方法提供了理论依据。     

零中频DSSS数字接收机基带算法研究

介绍了一种零中频DSSS(直接序列扩频)数字接收机的基带算法方案．给出了PN码捕获及跟踪、载波解调和自动频率控制算法,最后给出系统性能仿真分析．该方案具有较强抗噪声能力,算法复杂度低,基带数字信号处理部分仅用一片APEX20KE就可完成．     

基于动态滑模控制的移动机械臂输出跟踪控制

为实现移动机械臂的输出跟踪控制,设计了一种动态滑模控制器．文中首先给出了包括驱动电机动态特性的移动机械臂简化动态模型,然后通过微分同胚和非线性输入变换将系统分解为4个低阶子系统,并给出了用于移动机械臂输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法．仿真结果表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振．     

三阶电荷泵锁相环的改进型事件驱动模型

在分析电荷泵锁相环结构和原理的基础上,采用符号函数sign()来描述状态变化,建立一个输入参考频率为50 MHz,输出频率为900 MHz的三阶电荷泵锁相环的事件驱动模型,通过设定模型中的参数,应用Matlab对模型进行仿真.结果表明:当输入频率为50 MHz时,此三阶电荷泵锁相环完全能够锁定,并且在锁定时,输出频率为900 MHz,达到设计目的,并且该事件驱动模型大大提高了效率.     

非自治动力系统中逐点跟踪性和极限跟踪的研究

根据离散动力系统中逐点跟踪性和极限跟踪性的定义,引入非自治动力系统中逐点跟踪性和极限跟踪性的概念,研究了非自治动力系统中逐点跟踪性和极限跟踪性的动力学性质,得到如下结果:1)若F={f_i}_i=0^∞拓扑共轭于G={g_i}_i=0^∞,则F具有逐点跟踪性当且仅当G具有逐点跟踪性;2)乘积系统(X×Y,F×G)具有逐点跟踪性当且仅当(X,F)和(Y,G)具有逐点跟踪性;3)乘积系统(X×Y,F×G)具有极限跟踪性当且仅当(X,F)和(Y,G)具有极限跟踪性.这些结果丰富了非自治动力系统中逐点跟踪性和极限跟踪性的理论.     

基于单目视觉的高速并联机器人动态目标跟踪算法

在高速并联机器人视觉分拣系统中,由于安装误差等原因,视觉系统与传送带以及机器人与传送带之间会存在一定的角度偏差,导致目标物体在分拣系统中的定位精度较低,使机器人末端不能精确抓取动态目标.而且传统的单目视觉定位及跟踪算法存在精度低、运算速度慢等问题,影响视觉分拣系统的计算速度,降低系统的实时性.针对以上问题,提出了一种基于圆特征的单目视觉定位与传送带标定结合的动态目标跟踪算法,首先不需考虑相机坐标系与传送带坐标系的角度偏差,拍摄一个圆形目标,并以光心为顶点构造直椭圆锥的几何成像模型.在此基础上利用其几何关系求取圆心在相机坐标系下的深度信息,再结合传送带标定与张正友标定方法,确定传送带编码器的比例因子以及机器人坐标系和传送带坐标系之间的角度偏差,并实时跟踪圆形目标运动过程中圆心在机器人下的位置.最后,对所提算法和传统算法分别进行实验对比,结果表明,该动态跟踪算法通过圆锥投影的几何关系推导圆心的空间坐标,避免了传统复杂的非线性方程求解,定位精度和计算速度大幅提高.该算法消除了传统算法的角度偏差,平均位置误差为0.82 mm,具有较高的定位精度.运行中系统耗时较短,运行效率得到了有效提高,且误...     

最低价中标项目造价监管机制的探讨

通过某国有资金投资工程项目造价实例的测算,指出工程中标后至竣工结算阶段造价管理中存在两大问题：一是结算价超中标价,超过幅度较大;二是结算价少于实际支出,施工企业出现亏损。分析了产生这些问题的原因,尝试性地提出了工程造价跟踪监管体系。