基于无记忆状态观测器的多时滞不确定非线性系统的自适应控制

针对一类多时滞不确定非线性系统,研究了基于无记忆状态观测器的自适应控制问题.时滞状态扰动的上界未知,在控制中通过自适应律估计未知参数,并利用估计值设计了不依赖于时滞的无记忆状态观测器和控制器,基于Lyapunov-Krasovskii函数证明了观测误差渐近收敛到零.最后仿真结果说明了该方法的有效性.     

一个具有四翼混沌吸引子的新系统及其参数辨识

研究了一个新的复杂的四维混沌系统,该系统每个方程中包含一个三次乘积项,有9个平衡点,它们相对于原点和坐标轴具有完美的对称性,并且相对于线性特性有很好的相似性.基于稳定性理论,通过选取正确的初始值和合适的观测器,迅速、精确地辨识该系统的未知参数.此方法可以推广应用于一类连续动力系统.数值仿真证明了该方法的正确性和有效性.     

最小阶线性函数观测器设计的最好理论结果(英文)

最小阶线性函数观测器直接估测Kx(t)信号,其中K是任意给定的.这个观测器的极点在设计时也是任意给定的.1986年发表的一个设计程序所要解的公式是将这一设计问题简化成的一组线性方程组,保证设计出来的观测器阶数的上下限也是至今为止最低的.自1986年以来,上述的这一线性方程组已被宣称定性为这一设计问题的最可能简单的公式,上述的观测器阶数的上下限也已被宣称定性为最可能低的上下限.本文进一步证明和宣称定性这一1986年的结果是这一设计问题的最可能好的理论结果.这一宣称定性的重大意义可由以下两个事实来说明.首先这一明确而决定性的宣称定性是该结果发表26年后才作出的.其次相比最近发表的一篇相关论文,该文只是将整个设计问题推导成复杂得多的公式,没能提出真正系统地计算该复杂公式的解的计算程序,却宣称只有该文才得到了整个设计问题的解!     

船舶动力定位系统的非线性输出反馈控制

针对动力定位船舶的速度不可测问题,考虑带有环境扰动的动力定位船舶运动非线性数学模型,提出一个非线性观测器-控制器控制方案,实现仅依赖于船舶位置和艏向测量值的船舶动力定位的输出反馈控制,且其观测器具有分离的稳定性.应用串级非线性系统理论证明了最终的船舶动力定位输出反馈闭环系统是全局渐近稳定的,所设计的输出反馈控制律迫使船舶的位置及艏摇角全局渐近收敛于期望值.以一艘供给船为例进行仿真研究,结果验证了所设计的船舶动力定位输出反馈控制律的有效性.     

外部扰动下一类参数未知的混沌系统的观测器H∞同步

在系统参数未知的情况下,讨论了一类受扰混沌系统的H∞同步问题,利用Lyapunov稳定性理论,给出了观测器的设计方法.此方法约束条件较少,容易实现.     

一类线性切换系统基于带有时滞观测器的输出反馈镇定

针对许多实际切换系统状态不可测或不能完全可测的特点,从观测器设计的角度重新考虑了线性切换系统的带有时滞的输出反馈镇定问题.就控制器既含切换时滞也有状态延时的情况进行了讨论,得到了系统可镇定的充分条件.     

扰动观测器稳定平台视轴稳定的控制方法

为提高运动载体上稳定平台的抑制扰动能力,考虑稳定平台伺服系统的机械谐振因素的影响,提出了带输出观测器的扰动观测器稳定控制方法,研究该扰动观测器的回路结构、输入输出关系、带宽和鲁棒稳定性问题。仿真结果表明:在振幅4(°)/s、频率5 Hz的正弦信号下运动载体视轴稳定精度小于0.04°。在参数摄动情况下带输出观测器的扰动观测器比反馈型扰动观测器具有更好的鲁棒稳定性。     

一类不确定性拟单边Lipschitz非线性系统观测器设计

本文研究了一类不确定性拟单边Lipschitz非线性系统观测器设计问题.利用拟单边Lipschitz条件代替通常的Lipschitz条件,得到了这类不确定性非线性系统观测器设计的线性矩阵小等式判据.结果推广了该类系统鲁棒H∞观测器问题.文末,给出了几个仿真算例以验证所给方法的正确性.     

基于逼近误差的非线性自适应模糊控制

针对一类单输入单输出不确定非线性系统,提出了一种稳定的自适应模糊控制方法·该方法不需要系统状态可测的条件,而是通过设计模糊状态观测器来估计系统的状态·系统的未知非线性项通过模糊逻辑系统进行逼近,且逼近误差满足一定的有界条件,根据李雅普诺夫方法对系统进行分析,得出相应的参数自适应律·该方法不但能保证跟踪误差收敛于原点的一个小的邻域内,而且所涉及到的变量一致有界·仿真结果验证了此方法的有效性与正确性·     

Lipschitz非线性系统的鲁棒干扰抑制能力

研究了Lipschitz常数与干扰抑制度之间的关系·通过对Lipschitz非线性系统设计具有干扰抑制的状态观测器,给出了该观测器渐近稳定的充分条件·在此基础上,针对外界干扰为能量有界的情况,得到了Lipschitz常数与给定的H∞干扰抑制指标之间定量的显示表达关系,并将其转化为对Riccati不等式的分析·结果表明,较大的Lipschitz常数一般对应较大的干扰抑制度,从而对Lipschitz非线性系统干扰抑制能力有了定量认识·