集总干扰下六旋翼飞行器的轨迹跟踪控制

针对复杂集总干扰下六旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,给出了混合积分反步法控制与线性自抗扰控制的控制算法.首先,通过牛顿-欧拉方程建立六旋翼飞行器的非线性动力学模型,并剖析系统输入输出的数学关系.其次,根据六旋翼飞行器动力学模型的特点,将其分为位置与姿态两个控制环.位置环采用积分反步法控制理论设计控制器,通过引入积分项来提高系统的抗干扰能力,消除轨迹跟踪的静态误差;姿态环采用线性自抗扰控制技术设计控制器,通过线性扩张观测器估计和补偿集总干扰影响,提高系统的鲁棒性.最后,通过2组仿真算例和1组飞行试验验证了本文所提飞行控制算法的有效性.研究结果表明:该控制算法对集总干扰有较好的抑制作用,能够使六旋翼飞行器既快又稳地跟踪上参考轨迹,具有一定的工程应用价值.     

弹性系统动力学总势能不变值原理

提出了弹性系统动力学总势能不变值原理,它是建立列车－桥梁系统、列车－轨道系统空间振动方程的关键理论,不管动力学系统如何复杂,其振动方程都可由此原理及作以前提出的“对号入座”法则简便建立,与哈米顿原理比较,此原理不需要在ｔ１至ｔ２的时间区段积分,算例证明了此原理的正确性和有效性。     

D－胺基半乳糖（D－galactosamine）对小白鼠肝脏的损害作用

给小鼠一次性腹注Ｄ－胺基半乳糖（Ｄ－Ｇａｌｎ）６００和１２００ｍｇ／ｋｇ，或１６小时内连续６次腹注３００ｍｇ／ｋｇ，停药后４８小时，血清谷丙转氨酶（ＳＧＰＴ）明显升高，局部肝细胞呈现肝炎病理形态改变。病变机理是过量Ｄ－Ｇａｌｎ入肝代替了尿苷二磷酸葡萄糖的代谢途径所引起的。     

复杂动态网络的一种和谐统一的混合择优模型及其普适特性

为了描述真实世界是确定性与随机性的和谐统一的世界, 提出了复杂动态网络的一种和谐统一的混合择优模型, 该模型引进一个关键的总混合比作为调控参数, 实现所需的混合生长的演化复杂网络, 并把该思想方法应用于无权的和含权的3个典型模型. 数值模拟和理论分析揭示了混合复杂动态网络随混合比变化的若干普适特性, 兼备小世界效应和无标度性质, 具有应用潜力.     

压电智能传感器力学模型的建立及数值模拟

以单片压电陶瓷(如锆钛酸铅,简称PZT)晶体、粘贴式和埋入式压电传感器为研究对象,从压电本构方程和结构动力学的振动原理出发,采用集总质量法推导出PZT传感器正压电效应的电荷表达式及等效刚度表达式,建立粘贴式和埋入式PZT传感器的简化力学模型,得到考虑多参数影响的电荷表达式.考虑黏结胶层阻尼吸收能量的作用,建立了胶层阻尼效应影响的传感模型,并求得压电传感器的电压表达式.数值模拟结果表明:在PZT传感模型中,利用压电方程和振动方程联合求解可以快速得到PZT的传感信号,而且PZT片的电压输出特性与作用力的大小及黏结胶层有关.通过测量和分析PZT传感器输出电信号峰值与频率的变化,并与数值分析结果进行对比,证明了运用所建立的传感模型能够有效地模拟检测PZT的正压电规律.     

压电合成射流激励器LEM方法研究

基于线性复合平板理论,将机-电-声等效方法应用于压电合成射流激励器,建立了激励器的集总参数模型(LEM).借助ANSYS软件和Matlab软件提取等效模型的关键参数,并使用Matlab软件对合成射流激励器的LEM模型进行了仿真.仿真结果与实验测试值进行了对比,两者吻合得较好.与传统仿真方法相比,所提出的LEM方法具有操作简单、耗时短、占用资源少和效率高等优点.      

荒漠肉苁蓉总苷大孔吸附树脂纯化工艺

目的:优化大孔吸附树脂分离纯化荒漠肉苁蓉总苷的工艺条件.方法:通过比较6种不同型号大孔吸附树脂的吸附、解吸能力及回收率,优选出较佳的树脂.对优选的较佳树脂纯化荒漠肉苁蓉总苷的工艺,采用L_9(3~4)正交设计优化.结果:D-101为纯化的较佳树脂,上样液浓度2.0mg·mL~(-1),上样液流速2 mL·min~(-1),洗脱液体积6 BV为较佳吸附条件.该条件下纯化后总苷含量达64.38%,为纯化前的28.85倍.结论:D-101树脂对荒漠肉苁蓉总苷纯化效果良好,该工艺稳定,可行性高.     

基于USB总线的PCM解调器研制

介绍了基于USB总线的PCM帧同步及数据合并解调器的设计与实现,选用Cypress公司的CY7C68016A作为USB接口芯片和Altera公司的FPGA作为控制器完成硬件设计,并基于VHDL、C/C + +语言完成软件设计.该设备主要用于PCM码流与USB总线的数据交换,已在遥测接收系统中用于PCM解调和数据处理.     

HPLC法比较狼毒大戟不同产地游离蒽醌和总蒽醌的质量分数

建立了同时测定狼毒大戟中芦荟大黄素、大黄素、大黄酚、大黄酸和大黄素甲醚5种蒽醌类成分的HPLC法.采用Venusil MP C18(2)柱(4.6mm×250mm,5μm)色谱柱,以甲醇-0.2%磷酸溶液(79∶21)为流动相,流速1.0mL/min,检测波长254nm,柱温30℃.测定了16批狼毒大戟根和地上部分中5种蒽醌类成分的质量分数,结果表明,在线性范围内的线性关系(r0.999 3)及分离度(R1.5)均良好;游离蒽醌平均回收率为96.59%～99.13%,RSD≤1.36%;总蒽醌平均回收率为97.60%～99.46%,RSD≤1.52%.16批狼毒大戟样品中5种蒽醌类成分均可检测到,不同产地、不同部位的狼毒大戟中芦荟大黄素、大黄酸、大黄素、大黄酚、大黄素甲醚量及组成结构比存在较大差异;由聚类分析可知,同一产地、不同居群狼毒大戟根的总蒽醌质量分数并没有聚集在一枝上;同时根的总蒽醌质量分数高于地上部分,云南省香格里拉市格咱乡除外.由此表明,这不仅能比较云南产狼毒大戟不同产地、不同部位中游离蒽醌和总蒽醌的质量分数及组成的差异性,为其药材质量评价和资源合理利用提供科学依据;也为狼毒大戟地上部分的综合利用提供了理论依据.     

基坑开挖及降水井间距对其周围环境影响的模拟研究

在基坑开挖和降水过程中,由于侧壁土被挖除产生的卸载作用和土中含水量的下降,使土体的平衡条件产生变化,使土体产生固结、压缩,从而引起土体变形,为了分析二者共同产生的变化,运用MIDAS/GTS有限元软件,模拟在基坑开挖过程中和渗流作用下变形与受力原理,分析降水井布置及止水帷幕设置对基坑周围环境以及总涌水量的影响,得出在基坑开挖和降水过程中,在设置止水帷幕和降水井间距布置合理的的前提下能够达到降水要求,同时分析出在此过程中二者对基坑产生的变形大小。