自动驾驶中基于深度学习的3D目标检测方法综述

随着激光雷达传感器和深度学习技术的快速发展,针对自动驾驶3D目标检测算法的研究呈现爆发式增长。为了探究3D目标检测技术的发展和演变,对该领域中基于深度学习的3D检测算法进行了综述。根据车载传感器的不同,将当前基于深度学习的自动驾驶3D目标检测算法分为基于相机RGB图像、基于激光雷达点云、基于RGB图像–激光雷达点云融合的3D目标检测3种类型。在此基础上,分析了各类算法的技术原理及其发展历程,并根据平均检测精度（mAP）指标,对比了它们的性能差异与模型优缺点。最后,总结和展望了当前自动驾驶3D目标检测中仍然面临的技术挑战及未来发展趋势。     

航海天文定位绘算系统设计

采用传统高度差原理,整理归纳了天体真高度、天体恒星格林时角与赤纬和天文船位的解算模型,使用C#编程工具,设计出天文定位绘算系统,并进行了误差分析.该系统经过实际航海应用和软件测试,将自动计算结果与手工计算进行比对,可知该系统计算迅速、结果准确,能够满足航海要求,并且避免了在最通常情况下手工计算所不可避免的误差或错误,证明了系统的实用性和可靠性.     

风电安装船嵌入式升降监控系统的开发

为实现对风电安装船升降过程的远程监控,本文以移动终端作为上位机,西门子S7-1200系列PLC作为下位机开发了风电安装船分布式升降监控系统.下位机PLC基于USS协议实现对现场变频器的控制,基于Modbus协议与现场数据采集模块通讯,实时采集现场数据,下位机PLC负责对风电安装船升降过程的实时控制;上位机移动终端负责过程监视和人机交互,操作人员通过上位机移动终端对风电安装船升降过程远程监控.上位机与下位机之间通过TCP/IP协议进行通讯.系统试运行表明,该系统运行稳定,操作简单,能够满足风电安装船升降过程远程监控的要求.     

自动驾驶自动紧急制动关键场景测试案例提取研究

为提取自动驾驶自动紧急制动(autonomous emergency braking system,AEB)关键场景测试案例,依据不同抽象程度依次重构符合自然驾驶规律的功能场景、逻辑场景、具体场景,进而对AEB系统展开测试并求解其关键场景。从自然驾驶数据集NGSIM筛选出车辆跟随实例构建出功能场景,基于场景要素构建功能场景,提取出该场景的关键字要素,采用高斯混合模型拟合自然驾驶数据,获得具有概率密度分布的逻辑场景,基于Gibbs抽样的蒙特卡洛方法生成具体测试实例,并通过重要性抽样方法生成关键场景。最后对生成到的关键场景聚类加速场景生成,并对其AEB系统在Prescan仿真软件进行测试。结果表明,AEB系统可对生成的关键场景实现避免碰撞。     

考虑充电因素的自动化集装箱码头AGV任务分配模型

自动化集装箱码头中,AGV(自动引导车)负责衔接岸桥和场桥两个装卸作业设备,被认为是影响整体效率的关键环节之一。为刻画AGV充电特征,降低作业成本,提高自动化集装箱码头系统作业可靠性,本文通过时空网络图刻画AGV运输任务和充电过程,以运输成本最小为目标,构建任务分配优化与充电时机选择模型。为求解模型,基于分支定价算法框架设计求解方法,首先通过Dantzing-Wolfe原理将模型分解为基于路径的集合划分主问题和一个存在电量等资源约束的最短路径子问题,其次设计标号修正算法求解。实验结果表明,本文模型算法能够提高模型的求解质量,有效优化AGV作业顺序并选择合适的充电时机,提升AGV任务分配方案的可靠性,并进一步分析了最大电池容量、行驶距离的变化对AGV使用数量、充电次数以及码头作业效率的影响。     

SF6气体开关室环境监测及自动报警系统

系统不仅对SF6(六氟化硫)气体绝缘开关室内的SF6气体泄漏浓度和O2(氧气)浓度以及环境温度、湿度等多种参数进行在线检测,而且可以检测GIS(气体绝缘全封闭组合电器)内部与SF6气体有关的各种物理参数,如露点、气体密度、温度等,并对SF6泄漏和O2浓度过低自动进行声光报警.     

基于内嵌物理信息神经网络求解空间分数阶扩散方程

利用内嵌物理信息神经网络方法(PINN)求解一类具有分数拉普拉斯算子的空间分数阶扩散方程,获得分数阶偏微分方程的数值解。首先将分数阶导数项采用有限差分离散算子后嵌入PINN进行求解,并借助自动微分技术进行求导;然后建立了训练误差函数,并给出方程初边值问题的相关算法,分析了神经网络的学习速率和数值误差;其次,给出数值例子,验证了用该方法求解空间分数阶扩散方程的有效性。     

多源数据更新地理空间数据库的理论与关键技术

地理空间数据整合与更新是目前国际地理信息科学界的前沿课题。数字合并计算、多尺度空间数据集成计算环境是有效的空间数据整合实现技术,多源空间数据统一资源信息服务平台是实现整合空间信息服务的有效途径,利用卫星遥感影像数据和应用GIS空间目标综合技术更新空间数据库是有效的空间数据库更新技术途径。论文对空间数据整合和更新的理论及技术进行了较为全面的分析,指出地理空间数据库整合增强并丰富了空间数据库的服务能力,地理空间数据库更新提升了地理空间信息服务的质量和价值。     

新型测量仪器支架及控制点的设计

针对测量用的三角架存在着占用面积大,对中整平慢等缺点,利用液体表面的水平性原理,发明了体积小、可自动安平、能直接量取仪器高的自动安平仪器支架。针对传统测量控制点质量大、搬运及埋设困难、不易找到且难以统一批量生产的缺点,发明了注水感应式可回收测量控制点,新的测量控制点可以在得到感应的情况下发出声光信号,并可以在点位废止不用时回收利用。     

基于优化的离散空间轨迹规划算法

针对无人车离散空间轨迹规划时存在路径不平滑、速度不平稳、动态规划运算时间长等问题,提出一种基于优化的离散空间轨迹规划算法。将无人车所需搜索的空间解耦为纵向-横向空间（S-L空间）和纵向-时间空间（S-T空间）,在S-L空间根据静态避障和路径平滑程度的要求设计代价函数进行动态规划,进而利用二次规划对动态规划结果进行优化;在S-T空间提出一种改进的动态规划方法,根据道路速度限制和不可倒车约束优化搜索,并引入启发函数加快对规划终点的搜索速度,减少算法计算量,提高运行效率。仿真实验结果表明,在静态避障和动态避障环境中,所提算法规划出的轨迹曲率更小、速度变化更平滑、运行时间更快,相比于传统动态规划算法单次规划时间减少了77.13%。