多段线缆驱动连续型空间机械臂建模与控制

该文针对一类带有弹性杆的新型多段线缆驱动连续型空间机械臂的建模与控制问题开展研究,基于刚体等效建模思想建立了机械臂的几何模型。对每节机械臂进行单元划分,将各单元上的弹性杆等效为轻质连杆。在此基础上,应用欧拉-拉格朗日建模方法,建立了多段线缆驱动连续型空间机械臂动力学模型。针对系统中存在的参数不确定性与外部时变干扰,基于Lyapunov稳定性理论,提出了一种基于非奇异终端滑模有限时间控制(NTSMFC)的连续型机械臂控制方法。仿真结果表明：与比例-微分(PD)控制器相比,NTSMFC能在有限时间内快速跟踪期望姿态角,PD控制器的姿态跟踪快速性较低;NTSMFC姿态角稳态误差为±0.002 rad, PD控制器姿态角稳态误差为±0.01 rad。     

AB2星型杂臂共聚物的合成及其结晶行为

通过分子设计, 用过量丁二酸酐将单硬酯酸甘油酯的两个羟基转变为羧基, 再以辛酸亚锡为催化剂, 二苯醚为共沸脱水剂, 使其进一步与不同分子量的端羟基聚乙二醇在负压下共沸脱水偶联, 成功地制备了一系列AB2星型杂臂共聚物, 并采用1H NMR、XRD、DSC、FTIR和偏光显微镜等手段对产物及其结晶行为进行了研究. 1H NMR测试结果表明, 所得聚合物是以二丁二酸甘油酯为核, 一条硬酯酸烷基(GMS)臂和两条聚乙二醇(PEG)臂构成的AB2星型杂臂共聚物[GMS-(SA-PEG)2]. DSC和XRD测试结果表明, 在GMS-(SA-PEG)2中, GMS臂和PEG臂都能结晶; GMS臂的存在不仅影响PEG臂的结晶速度, 同时也影响其结晶的完善程度, 导致结晶温度和结晶熔融温度发生变化; GMS臂相对含量越大, 对PEG结晶行为的影响也越大. 利用偏光显微镜对结晶过程的在线观察结果表明, GMS-(SA-PEG)2的结晶形貌不同于线型聚乙二醇的大球晶, 其先形成细碎的束状晶核, 然后逐步出现生长中的球晶结构, 最后所形成的晶体尺寸有大幅度的减小, 而且其形貌和PEG臂的分子量密切相关. 可见AB2星型杂臂共聚物的结晶是先由GMS臂结晶形成小晶核, 然后再诱导PEG臂球晶的生长. 杂臂的引入对于控制星型多臂共聚物的晶形、晶貌具有重要意义.     

采用季鏻盐型三相催化剂制备N-正丁基邻苯二甲酰亚胺

在新型的季鏻盐型三相相转移催化剂作用下,使用邻苯二甲酰亚胺为亲核取代试剂,与溴代正丁烷发生N-烷基化取代反应,生成N-正丁基邻苯二甲酰亚胺.考察了三种间隔臂不同的季鏻盐型三相相转移催化剂(QP-CPS)的催化效果,结果表明,这三种相转移催化剂对N-正丁基邻苯二甲酰亚胺的合成有明显的催化作用,且间隔臂越长的QP-CB-CPS催化活性越强,当催化剂用量为4 mmol,反应温度为90℃,反应12 h时溴代正丁烷的转化率可达到87%.另外,以催化剂QP-CA-CPS为例,考察了各种因素对三相相转移催化反应的影响规律.结果表明,有机溶剂的极性越强,催化剂的活性越高,且有机相与水相的体积比例以及搅拌速度均对相转移催化效果有较大的影响     

中老年原发性高血压患者不同降压目标值对动脉硬化程度的影响

通过测量肱踝动脉脉搏波传导速度（baPWV）与踝臂血压指数（ABI）,比较中老年原发性高血压患者在不同降压方案时动脉硬化程度及外周血管病变方面的差异,选择优化降压方案应用于临床工作。选择于2017年1月就诊于银川市第一人民医院心内科门诊的60岁及以上的原发性高血压患者,共206名患者纳入研究,以编号进行完全随机化分组,分为标准对照组（104人）：血压值控制在131～150/<90 mmHg,干预研究组（102人）：血压值控制在110～130/<90 mmHg,于1年时行动脉硬化监测（baPWV及ABI）,比较动脉硬化程度及外周血管病变的差异,探讨降压方案不同时,动脉硬化程度及外周血管病变发生率是否存在差异。本研究中,与标准对照组比较,干预研究组患者baPWV显著降低,将ABI<0.9作为诊断外周血管病变的标准时,标准对照组发生率与干预研究组发生率差别,干预研究组在外周病变发生率显著降低。在延缓中老年原发性高血压患者动脉硬化程度及减少外周血管病变发生中,干预研究组降压方案较标准对照组降压方案可能更为有效。     

伸缩臂式履带起重机

合肥神马科技股份有限公司隶属于中国建材轻工机械集团公司。位于国家级合肥经济技术开发区。是目前国内同行业中产品种类最全、产销量最大、出口国家和出口额最多的电线电缆专用设备研发、生产和销售企业和安徽省高新技术企业。     

伸缩臂叉装车变幅机构的铰点位置优化

鉴于伸缩臂叉装车变幅机构的铰点位置的确定直接影响变幅液压缸的负载值和压力冲击,分析了变幅机构的工作特性,以提高传动力比和降低油压波动值为目标,采用统一目标函数法建立多目标优化设计数学模型,利用Matlab遗传算法工具箱对变幅机构的铰点位置进行优化.结果表明优化后的尺寸能大大提高叉装车的变幅机构的作业性能.     

四川资阳汉族7项不对称行为特征的研究

以四川省资阳地区作为取样点,调查了497例(男220例,女277例)简阳市汉族高中生的7项不对称行为特征(扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步类型和优势眼).研究结果显示:(1)四川资阳汉族7项不对称行为特征出现率均R型高于L型.(2)四川资阳汉族7项不对称行为特征的出现率均不存在性别间差异.(3)四川资阳汉族与蒙古族等12个民族R型率比较,经u检验显示,除藏族外,与其他12个民族均有4项及以上不对称行为特性与其出现显著差异.(4)与其他7个地区汉族人群比较的u检验显示,四川资阳汉族与其他6个地区汉族均有3项以上不对称行为出现显著差异.(5)分析了四川资阳汉族7项指标间的相关性,发现扣手与利足、扣手与起步、利手与利足、利手与起步、叠腿与利足、叠腿与起步、利足与起步也存在显著的相关性,且R-R型组合(右型-右型)的出现率远高于L-L型组合(左型-左型)的出现率.     

四自由度机械臂网络化远程控制平台的设计

为进一步研究四自由度机械臂网络化远程控制系统,以四自由度机械臂为控制对象,用Visual C＋＋6.0设计基于UDP协议、Client-Server模式的远程控制程序.通过编写网络客户端和服务器端程序,构建四自由度机械臂网络化远程控制平台,并在此平台上实现局域网内远程控制四自由度机械臂抓放物块.     

多关节机械臂的运动学分析与综合

本文提出了多关节机械臂运动学正问题的递推公式,并利用这些递推公式方便地解决了多关节机械臂的运动学逆问题,不仅物理概念清晰,而且无需导出其显式表示.文中所述方法简单、新颖,通用性强,适用于计算机编程,对多关节机械臂的设计与控制都有一定的指导作用.     

双伸缩臂装载机动臂的有限元分析

论述了双伸缩臂装载机工作装置的结构特点，建立了工作装置动臂的有限元计算模型，并应用线弹性结构分析程序ＳＡＰ５Ｐ对它进行强度和刚度研究，研究结果已用于结构设计。