双伸缩臂装载机动臂的有限元分析

论述了双伸缩臂装载机工作装置的结构特点，建立了工作装置动臂的有限元计算模型，并应用线弹性结构分析程序ＳＡＰ５Ｐ对它进行强度和刚度研究，研究结果已用于结构设计。     

拟南芥花梗臂发生机制的研究进展

拟南芥是最重要的模式植物之一．近期,拟南芥主茎与花柄之间水平连接的特殊器官——Cantil（中文命名为：花梗臂）被再次报道．该研究对花梗臂的形态、结构进行详细介绍,并利用拟南芥不同生态型以及突变体对花梗臂的产生条件、发育调控机制做了深入的研究．结果表明,MYB13、RTFL/DVL家族成员、ERECTA、染色体非整倍性以及短日照均能促进花梗臂的形成;而FT、异源三聚体G蛋白复合体、长日照等因素都会抑制花梗臂的形成．需要强调的是,花梗臂的形成又与植物健康状态密切相关,作为一个略显神秘的新器官,花梗臂的发生、发育的机制还亟待深入研究．     

基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制

研究了采用机械臂推移操作来解决不易抓取目标物的位置、姿态的改变问题.讨论了冗余机械臂系统的运动学建模和基于工作空间的改进RRT算法,给出一种基于Kinect的冗余机械臂直线推移操作控制模式.当Kinect检测到目标物处于危险位置时,机械臂系统首先会依据目标物的具体位置应用基于工作空间的改进RRT算法使机械臂按照指定的轨迹、位姿移动到目标位置;然后在平面二自由度的操作空间中,采用直线推移操作将目标物推移到指定安全位置.最后应用七自由度冗余机械臂系统验证了所提出的基于Kinect的冗余机械臂推移操作控制方法的有效性.     

基于改进的自适应和声搜索算法的时间最优轨迹规划

根据机械臂运动约束,提出了关节空间基于改进的自适应和声搜索算法的三次样条插值轨迹规划。该算法采用自适应的记忆库取值概率、微调概率和调节步长产生新解。利用三次样条插值方法构造各关节位移、速度及加速度均连续的轨迹,然后由IAHS算法解算出最优时间。通过与基本和声搜索算法的对比,表明该算法有更强的寻优能力。     

紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节设计

内嵌扭矩传感器的紧凑型一体化关节可增加机器人的负载质量比,提高力控安全性,更适用于服务行业。通过对轻型协作机器人关节的研究,提出了机器人关节系统整体设计方案。基于关节设计参数,研究关节系统工况负载下的可靠性。对关节扭矩特性进行分析,设计了17型号关节扭矩传感器本体,并采用有限元仿真方法,验证了应变片安装位置的合理性。研制了放大与低通滤波电路系统,并对传感器进行实验分析标定,拟合扭矩电压特性曲线,得到线性度、灵敏度、迟滞和零漂参数。最后对研制的关节整机进行负载测试,并应用于五自由度碳纤维轻型机械臂系统。结果表明:紧凑型内嵌扭矩传感器机器人关节质量轻、负载能力高,扭矩传感器具有较高的精度和灵敏度。     

港口输油臂回转接头技术研究

介绍了港口输油臂的结构及工作原理。分析了输油臂使用的各种传统回转接头的结构及优缺点,详细介绍了自驱式和复合式两种新型回转接头技术。     

自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制

讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制...     

基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划

针对目标物体在空间的位置和姿态确定的情况下，机器人操作臂如何选择一条满足关节转角约束，且使所有关节转动角度之和为最小的最佳路径这一问题，提出了利用动态可行解区间作为改进SWIFT(sequential weight increasing factor technique)算法的初始迭代值进行寻优迭代的方法，并对罚因子rk进行了讨论。该算法具有较少的迭代次数和较快的收敛速度，并通过对9个自由度的球关节操作臂的仿真结果，验证了该算法的正确性和可行性。     

面向旋翼飞行器的仿生机械臂终端滑模控制

为满足不断增长的空中作业需求,提出一种面向旋翼飞行器的仿生机械臂,并针对仿生机械臂的控制问题,设计一种基于时延估计及模糊自适应增益调整的非奇异终端滑模控制器,该方法采用时延估计技术对仿生飞行机械臂系统的未知动力学参数进行估计,不需要精确的动力学模型,更具实用性.控制器的主要部分是非奇异终端滑模,在时延估计误差和外界干扰...     

X线引导下脊神经周围阻滞治疗腰根性神经痛

目的：探讨X线引导下背根神经节周围阻滞治疗腰根性神经痛的临床疗效。方法：在X线导引下病变层面椎间孔附近注射复合镇痛液,治疗36例腰根性神经痛病人（腰椎间盘突出20例,腰椎退变16例）。于3个月随访,比较总体和两组治疗前后的VAS评分,并分析疗效。结果：36例中28例（77.8%）疼痛明显缓解,术前平均VAS评分为（6.6±2.0）分,术后3月平均为（3.1±1.8）分,术前与术后3月VAS的结果比较,得分差异有统计学意义。结论：X导引下脊神经周围阻滞是一种安全、有效的治疗腰根性神经痛的方法。