现代杂技——舞者《绳技》

《绳技》作为杂技舞台上的一种传统节目,已有一段相当长的发展历史。《绳技》这种杂技表演技巧,唯一的表演道具就是一根相当普通的绳子。聪明的杂技人,为能使这样一种极其普通,生活中到处可见的东西变为舞台上的一种表演艺术可谓费尽心思和才智。绳子本身是一种柔软的物体,为了有别于艺术体操的表演项目《绳操》,使其能够体现出一种"力"的美感,演员们发明了一种"铜圈"将其同定于绳子的另一端,以此来保持绳子本身的比重问题,正是有了这种发明,才出现了今天舞台上的"绳技"表演。     

低速风洞绳牵引并联支撑系统的静刚度分析

用静刚度的一些分析工具来对低速风洞绳牵引并联支撑系统WDPSS-8的静刚度进行分析,并进行实例仿真分析,仿真结果表明:当飞行器模型在主位置处进行准静态姿态变化时,支撑系统处于力位可控范围内;支撑系统可实现连续运动控制;其静刚度值满足静导数试验的要求;支撑系统可采用通过提高刚度的方式来进行飞行器模型的位姿控制.     

气动肌腱性能研究

作为一种新型的仿生驱动器,气动肌腱具有较高的功率重量比。在本文中,设计实验装置来测量气动肌腱的静态输出力,对静态输出力和空气压力之间的关系进行了研究。实验结果表明,随着气动肌腱收缩率的增加,静态输出力非线性的降低。     

绳长对起重机载荷消摆影响的计算机仿真

对于断续控制的起重机载荷消摆，在绳长不变的情况下，作者已提出了基本时间最优的两拍消摆策略。本文进一步分析了绳长变化对这一消摆策略的影响，通过计算机仿真得出了当实际绳长大于设定值时具有较好鲁棒性的结论，为消摆控制器的设计提供了依据。     

无极绳绞车在大倾角、大角度巷道中的使用分析

本文通过临汾宏大豁口煤业无极绳绞车的运行工况,介绍了无极绳绞车在大倾角、大角度巷道中的安全稳定使用,分析了无极绳绞车在大中型矿井巷道运输中的优越性及推广价值。     

基于四元数方法的绳系机器人姿态控制

为进一步提升空间绳系机器人在轨服务能力，研究了空间绳系机器人抓捕目标后的复合体姿态控制问题.首先，基于四元数原理，描述了空间绳系机器人在抓捕目标后组成的复合体姿态，建立了空间绳系机器人系统的动力学方程；其次，针对带约束的动力学控制方程，结合投影技术和Runge Kutta方法，构造了一种保四元数范数的显式投影方法；最后，通过数值实验，验证了所提出数值方法的有效性，同时分析了采用系绳和推力器同时控制，采用系绳、推力器相互切换控制，以及单独采用推力器进行控制这3种方式对空间绳系机器人抓捕目标后的复合体姿态的控制效果和能量消耗.     

玩具抛绳枪稳态构型的动力学分析

玩具抛绳枪通过迫使绳环高速切线运动,创造出柔绳悬浮在空中的错觉.利用动静法进行力学分析,推导了稳态悬浮时绳环的形状方程,给出了抛绳枪能够正常工作的条件.研究表明,发射角度使绳环上下对称时,水平跨度最大;最大跨度与阻力和重力之比正相关.     

无极绳绞车摩擦传动接触应力场解析

为揭示无极绳绞车工作过程中接触应力场的分布规律,结合Euler公式,得到摩擦传动计算公式,进而对接触模型进行受力分析。在法向应力和切应力复合作用下,运用Mc Ewen公式,推导出各应力分量的解析式。通过实例分析,研究了接触区内部正应力、切应力的分布规律。结果表明,牵引摩擦力对正应力的分布影响很小,轴向摩擦力对切应力的影响远小于法向压力的作用;与静止接触状态相比,各应力的最大值及发生位置发生了一定的偏移。     

Effect of Combined Plant-Rope Ecological Floating Beds on Improvement of Eutrophic Water Quality

在白洋淀富营养化水体构筑蕹菜(Ipomoea aquatica)浮床-生物绳组合系统一段时间后,带回实验室做静态分析,研究生物绳对微生物富集后对富营养化水体的改善效果。结果表明,蕹菜浮床、蕹菜-聚苯乙烯纤维绳组合浮床、蕹菜-麻绳组合浮床对水中TN、NH4+-N、TP和DIP均有较好的去除效果,蕹菜浮床对水中TN、NH4+-N、TP和DIP的去除率为39.09%、44.55%、63.68%和53.70%,而蕹菜-聚苯乙烯纤维绳组合浮床、蕹菜-麻绳组合浮床的去除率分别为49.46%、67.79%、54.72%、50.62%和60.43%、70.05%、71.70%、64.20%,可见组合式浮床比蕹菜浮床的氮磷去除能力更强,而且以蕹菜-麻绳组合浮床的净化效果最好。其中,蕹菜浮床、蕹菜-聚苯乙烯纤维绳组合浮床和蕹菜—麻绳组合浮床的植物去氮贡献率分别为36.13%、32.15%和27.11%,去磷贡献率分别为71.85%、87.07%和74.34%,表明浮床中植物吸收只去除了系统中一部分N,微生物的脱氮途径占主导作用;而对P的去除,本试验结果显示植物吸收起主要作用。可见,该组合生态浮床是改善富营养化水体的有效方法。