绳 船模型的拓展研究

基于绳 船模型拓展性地探究了斜绳上点的速度、 加速度, 结果表明: 斜绳上各点的速度、 加速度的大 小、 方向均不同; 深化了绳 船模型的运动学认识     

从矛盾到统一 应用力学3种观点综合分析“提绳”模型

“提绳”模型是竞赛力学中应用微元法分析问题的典型模型,学生在分析处理问题时发现应用冲量与动量变化观点和做功与能量转化观点,得到不同的结果.文章从该矛盾出发,深度分析了应用做功与能量转化观点所构建的物理模型的问题所在,并在修正模型后给出了统一自洽的结果.最后从力与运动观点再次验证结果的正确性,让学生充分体验了物理学的统一美.     

浅析网-绳-锚支护技术的应用与实践

开滦集团钱家营矿2075E综采工作面在收尾过程中采用网-绳-锚支护技术,此技术优于该矿传统的综采工作面收尾时板梁配合单体液压支柱支护技术,采用网-绳-锚支护工艺收尾较传统收尾工艺经济效益和安全效益显著。文中详细介绍了网-绳-锚支护技术在综采工作面收尾过程中的工艺设计,并对此项技术的安全及经济效益进行了分析。     

再谈荡秋千——兼谈自激振动

通过荡秋千运动解释自激振动的特征,叙述其在航天技术中的应用。附录中应用相平面方法作定性分析。 关键词 秋千, 绳系卫星, 自激振动, 相平面法     

绳驱动并联打磨机构模糊控制策略

船舶坞修作为维护和修复船舶结构的关键环节,在船舶行业中扮演着重要的角色。然而,目前船舶坞修时表面打磨过程依赖于传统的人工作业,存在着效率低、工时长、危险性高等问题。为此,提出了一种新型绳驱动式打磨机构,该机构采用四根绳索驱动打磨装置实现三自由度的运动。首先,通过拉格朗日法建立系统的动力学模型;然后在动力学模型的基础上提出了一种带有绳索张力优化项的Fuzzy-PID(proportional integral derivative)控制策略,该控制策略可以实现精确的轨迹跟踪并保证绳索处于张紧状态;最后,通过数值仿真验证所提控制策略的有效性。结果表明,和绳牵引并联机器人上常用的PID控制相比,所提控制策略控制精度提高25%,具有较高的控制精度和稳定性。本文提出的绳驱动式打磨机构及其控制策略可为大型结构件表面处理和精密制造等应用提供一定理论支持。     

立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的位姿运动学分析

给出所设计的立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型;在该模型的竖直平面上对末端执行器进行了详尽的位姿运动学分析,提出了封闭矢量四边形法则在求解所有的不规则几何图形的位姿运动学逆解时都适用的观点.文中运用力矩平衡法确定其质心位置的方法;又根据封闭矢量四边形法则,建立了运动学位姿逆解模型,利用Moore-Penrose逆求解运动学位姿正解;最后在所规划的椭圆轨迹下,采用Simulink仿真软件进行了末端执行器的运动轨迹和绳长变化规律的仿真.研究表明:在所规划椭圆轨迹下,所有绳长的变化是连续的;位姿运动学正逆解相互验证表明所采用的算法是正确且通用的.     

带刚性臂的空间绳系机构偏置控制

通过系绳与机构间串联的可控刚性臂作为偏置控制器,对由轨道偏心率弓』起的系统面内运动发散动力学问题进行分析,研究了空间绳系机构系统的位置-9姿态最优控制问题．利用Gauss伪谱法,将绳系机构位置与姿态最优控制离散为大规模动态规划问题,借助非线性规划方法求解,并引入状态反馈补偿来抑制系统的初始扰动．数值结果表明,偏置机构的引入提高了系统面内运动发散的轨道偏心率,机构的位置与姿态控制可相互解耦,以系绳张力、刚性臂转动加速度和绳系机构上的动量轮作为控制输入,降低了动量轮的控制力矩,状态反馈跟踪补偿控制器有效消除了系统的扰动影响．     

岸桥钢丝绳滑轮轮槽产生压痕的探讨

钢丝绳作为集装箱设备用量最大的易损件,其使用的安全性与可靠性,在整个设备运行中起着举足轻重的作用。滑轮作为钢丝绳运行的配件之一,产生的各种磨损往往对钢丝绳的伤害是显而易见的。滑轮产生压痕就是对钢丝绳损伤比较大的一种损害方式。如何避免压痕的产生,已经成为了岸边集装箱装卸桥（以下简称＂岸桥＂）管理不可或缺的工作。     

前交叉韧带重建术后12个月大腿肌肉等速肌力特征

为了分析前交叉韧带(ACL)重建术后12个月患者的大腿肌肉在不同屈膝角度时的等速肌力特征,对16名ACL重建术后12个月的患者和14名健康对照者在60°/s的角速度下进行股四头肌和腘绳肌的等速向心和离心开链肌力测试,分析不同等速收缩模式下的肌力峰值及不同屈膝角度时的肌力,并计算腘绳肌与股四头肌等速向心肌力比值(Hc/Qc)、离心肌力比值(He/Qe)、腘绳肌离心与股四头肌向心肌力比值(He/Qc)和腘绳肌向心肌力与股四头肌离心肌力比值(Hc/Qe)。应用混合设计双因素方差分析方法,检验不同人群和不同侧别对大腿等速肌力特征的影响。结果表明,腘绳肌等速肌力在不同屈膝角度时的特征相似,ACL重建侧显著小于对侧,与健康对照者无显著差异。股四头肌等速肌力呈现角度特异性,屈膝40°和50°时重建侧的股四头肌等速向心肌力不仅与对侧存在差异,也与健康人群不同,是更具特异性的评估肌力特征指标。在康复过程中,不仅要关注双侧对称性,而且要关注其是否恢复到健康者的水平,强调特定角度下肌肉功能的恢复。较小屈膝角度下,双侧下肢的功能性屈伸肌力比值与健康人群均呈现差异,提示术后康复不仅要加强重建侧屈膝动作的控制训练...     

三七总皂苷对腱骨愈合的促进作用

 前交叉韧带（anterior cruciate ligament，ACL）重建术后腱骨止点愈合质量直接影响临床效果。前期实验证实三七总皂苷（panax notoginseng saponins，PNS）可显著改善重建ACL腱骨愈合处成骨能力，可能与移植物内源性肌腱干细胞（tendon derived stem cells，TDSCs）的成骨分化密切相关。探讨了PNS对TDSCs成骨分化能力的影响。将培养至第3代的大鼠TDSCs分为PNS组与对照组2组，利用CCK-8实验方法检测PNS对细胞活性的影响；TDSCs经PNS处理72 h后加入成骨培养基进行诱导分化，检测成骨标志物碱性磷酸酶的表达情况；在裸鼠皮下注射PNS处理后的TDSCs，4周后利用Micro-CT检测异位成骨情况。研究证实PNS可显著增强TDSCs细胞成骨分化与裸鼠异位成骨能力。