并联机器人刚度与静力学研究现状与进展

并联机器人的刚度与静力学分析, 对于机构力学性能研究具有重要的理论价值和意义. 本文围绕杆支撑、绳牵引和钢带传动 3 种结构形式, 详细阐述了国内外并联机构刚度和静力学分析的研究现状. 着重从有限元、解析模型和性能分析 3 方面分析了杆支撑并联机构的刚度研究进展. 讨论了有关绳牵引并联机构中绳拉力、动载荷频率、绳牵引预紧力与刚度、静力学之间关系的研究成果. 根据钢带并联机器人结构的特殊性, 对钢带并联机构的刚度与静力学分析中可能遇到的失稳与振动问题进行了探讨. 最后, 对并联机器人技术发展情况进行总结与展望, 指出随着刚度分析与静力学分析的不断深入, 并联机器人的力学理论将会日趋成熟和完善, 为并联机器人机构优化设计提供更深入、系统的理论依据.      

含弹性索的绳牵引并联机构的动力学和末端轨迹控制

为了能为实际应用提供更多的机构构型选择及更有效地研究机构动力学和轨迹控制问题,以2索(一索为弹性索;另一索为普通无质量无弹性刚性索)牵引末端执行器实现2个方向平动运动的2T机构为例,研究其动力学和末端轨迹控制问题.首先,在末端执行器运动方程的基础上,推导机构系统的逆动力学公式,给出机构动力学系统的状态空间表示及体现其具有微分平坦性的非正式表达;接着,利用非线性控制理论的线性化过程严格证明该微分平坦性,并获得微分平坦输出量和微分同胚于机构动力学系统的拥有Brunovsky正则形式的线性化和解耦化的等价系统;最后,通过针对该等价系统设计外环线性状态反馈控制器,实现末端执行器的渐近稳定轨迹跟踪,并进行实例控制仿真研究.结果表明:控制仿真可实现末端轨迹渐近稳定跟踪,稳定之后的跟踪误差值为0;但在稳定之前存在轨迹跟踪误差和振荡时间,这可通过优化反馈控制增益或修正反馈控制器来改善.     

对一道“ 绳联物体”运动的力学问题研究

对一道“ 绳联物体”运动的力学问题进行了研究, 定量细致地讨论了物体A运动的速度、 加速度、 位移、 力、 做功的关系以及物体B的分运动角速度、 角加速度关系, 阐述了物体B水平向右的匀速直线运动可等效为变加 速圆周运动与变加速直线运动的合运动, 对物理教学提供一定的理论指导     

基于ADAMS的绳牵引并联支撑系统动力学建模

为了实现对低速风洞强迫振荡试验绳牵引并联支撑系统的精确控制,需要建立精确的动力学模型,分析系统的振动特性,避免共振.首先,提出适合低速风洞绳牵引并联支撑系统的线性弹簧理论,应用动力学分析软件 ADAMS搭建动力学三维模型;其次,通过对系统进行振动分析,得到系统固有频率满足强迫振荡试验要求的弹簧参数;然后,对系统进行受迫振动分析,结果表明系统符合振动规律,验证了系统建模的正确性;最后,将每根绳索离散为10段线性单元,并对系统进行模态分析,发现离散前后系统的固有频率值相近似,且满足强迫振荡试验要求,说明采用线性弹簧理论建立绳索动力学模型是可行的,为了简化建模,无需将绳索离散化.     

浮绳式网箱框架纲波浪力特性的初步试验研究

结合生产的实际需要,沿海浮绳式网箱生产的作用日益突出,因而研究其水动力特性非常重要。根据这一需要,采用预加张力的直交系泊方法,依据目前柔性浮绳式网箱尺寸和渔具模型试验方法设计、制作了一个柔性浮绳式网箱模型（1 m×1 m×1 m）,并进行了水槽试验。试验工况为规则波,周期为0.8～2.0 s（间隔0.2 s）,波高为50～250 mm（间隔40 mm）。在不同波浪周期、波高下,根据测量数据,分析研究作用在浮绳式网箱框架纲上波浪力的特性。试验结果表明：波浪力的变化与波浪特性相似,呈周期性、不对称变化,垂直于波浪方向的2根框架纲的波浪力峰值比与波浪方向平行的2根框架纲的稍小。框架纲上的波浪力不是同步变化的,存在一定相位差,但由于框架纲是柔性绳索制成的,因而能承受由于不同相位波浪力产生的扭矩剪切作用,证明了波浪作用下HDPE网箱常受到破坏而浮绳式网箱安然无恙的事实。最后,就水流和波浪共同作用下的网箱水动力学进行了试验研究,发现波流共同作用下的水动力值并不是单独在纯流和纯波下的水动力的值的简单相加,而存在一修正项。     

低能粒子与X射线在碳纳米管(绳)内传输研究的现状

高能粒子(沟道)传输时, 粒子质量与入射能量有关。 低能粒子(沟道)传输时, 粒子(静止)质量与入射能量无关。 与其说高低能量区别, 不如说质量观念区别; 因此两者研究是不同观念的研究。 沟道连续势阱的柱状对称性与碳纳米管结构的变化无关。 X射线(沟道)传输表现为两方面: 在波动性方面, 它遵守光学散射规律; 在粒子性方面, 它被沟道连续势阱束缚。 For high energy particle transmission, its mass depends on its incident energy. For low energy particle transmission, its (static) mass is independent of its incident energy. The difference between the mass ideas is rather than that between high and low energies. Thus, these two transmission studies are very different in ideas. The column symmetry of transverse continuum potential well is independent of the nanotube structure. X ray transmission consists of two aspects: as wave, it is scattered by the laws of ray optics; as particle, it is captured in the transverse continuum potential well.     

组织工程人工肌腱支架的制备工艺及降解性能

制备了一种纬编结构的组织工程人工肌腱支架.采用聚羟基乙酸(PGA)和聚乳酸(PLA)为原料进行合股编织,将编织线在小口径圆筒针织机上进行纬平针织造.改变编织过程中的弯纱深度、牵拉力和给纱张力工艺参数,对所编织的组织工程人工肌腱支架进行初始几何性能测试以及拉伸性能测试,探讨各工艺参数对支架性能的影响,从而得到较优良的组织工程人工肌腱支架.将支架置于温度37℃、pH=7.4的磷酸盐缓冲液(PBS)中进行体外降解实验,并对支架进行断裂强力和质量损失测试,进而得到强力和质量损失的变化规律.     

胫后肌半腱外移治疗小儿痉挛性马蹄内翻足20例报告

1993年Ｓａｊｌ等报道了胫后肌半腱外移治疗痉挛性马蹄内翻足 ,并取得很好的效果。受此启发 ,1995年 1月～ 1997年 8月采用自行设计方法 ,利用胫后肌腱半腱外移与腓骨长肌半腱内移编织 (简称二腱编织 )治疗痉挛性马蹄内翻足 2 0例 ( 2 7足 )随访 2 0例 ,取得了满意的效果。1　材料与方法( 1)病例资料 :本组病例 2 0例 ( 2 7足 ) ,男 12例 ( 17足 ) ,女 8例 ( 10足 ) ,年龄 5～ 11岁 ,13例为单侧瘫 ,7例为双侧瘫。所选病例均以痉挛性马蹄内翻足畸形为主 ,且无固定性骨性关节畸形。图 1　胫骨后肌半腱前移 图 2　腓骨长肌半腱前移　　 ( 2 )手…     

中国绳蚋一新种(双翅目:蚋科)(英文)

本文记述采自贵州省雷公山自然保护区的绳蚋一新种 ,即苗岭蚋 Simulium(Gomphostilbia) miaolingense sp.nov.该新种具有雄虫后足基跗节膨胀和蛹茧无前中突等合并特征 ,且其两性尾器构造特殊 ,包括雄性生殖腹板基侧突 ,中骨短宽 ;雌性生殖板肉缘分离而外展 ,生殖义突两后臂具骨化小侧突 ,可与其它近缘种相区别。模式标本存放于贵阳医学院。     

多绳摩擦提升动防滑安全系数的模糊可靠性设计

根据模糊可靠性设计理论,探讨了多绳摩擦提升动防滑安全系数的模糊可靠性设计原理和方法,建立了动防滑安全系数的模糊可靠性设计模型,得出了具有参考价值的一些结论.