一种新型大过载飞行模拟器运动仿真分析

提出一种新型的基于绳牵引并联机器人技术的飞行模拟器,针对其大过载机动特性进行仿真分析。首先根据绳牵引并联机器人理论,设计了9根绳牵引具有6自由度的运动平台;通过建立平台动力学模型,设计了对干扰项进行补偿的前馈PD控制率;其中前馈项主要确保动态过程中绳索处于张紧状态。进一步给出了系统控制稳定性分析;并以大过载机动和单自由度俯仰振荡运动为例进行了数值仿真。分析结果表明,在大过载机动情况,瞬时正加速度超过4 g,平台位置能够迅速衰减并稳定;基于绳拉力前馈,可以避免绳索松弛,能够满足飞行员过载训练;俯仰运动也具有较好的跟踪特性。研究成果可为进一步分析工作空间、动态特性及控制稳定性等奠定基础,为绳牵引并联支撑的飞行模拟器设计提供指导与依据。     

无极绳连续牵引车在太原煤气化公司的推广应用

介绍了太原煤气化集团公司所属煤矿辅助运输相对落后的状况,分析了无极绳连续牵引车的性能特点,提出无极绳连续牵引车可在公司范围内推广应用。     

矿井提升机钢丝绳张力不平衡原因与分析

多绳摩擦提升机自诞生以来,以其结构紧凑、合理、提升能力大、安全系数高、适应范围广等优点得到了广泛的应用。该文介绍了多绳摩擦提升机在使用中会出现钢丝绳张力不平衡现象,以及钢丝绳张力不平衡所造成的危害,并对产生张力不平衡的原因进行了详细分析,从而有针对性提出了消除提升钢丝绳张力不平衡的方法。     

JD-11．4型调度绞车防护装置的研究及改造

矿用绞车是煤矿不可缺少的重要设备，在煤矿人员及物料的提升和运输、矿车的调度、综采设备的安装、拆卸及搬迁各种重物及设备的牵引等场合均离不开矿用绞车。（1）机器方面在设计和应用防护装置时，应适当考虑在机器整个预期寿命期间的运行和可预见的机器环境方面的因素。（2）为尽可能减少进入危险区，挡绳板和机器的设计应使其能不用拆卸挡绳板就可进行例行的调整、润滑和维护。综合以上因素我们考虑：JD-11．4型调度绞车可双向使用．所以其卷筒两端都应安装档绳板，为了更加方便操作使用，不易造成违章，挡绳板丢失等情况，我们决定把其挡绳板由原来的固定式改造成可移动式。     

纤维绳芯钢丝绳断丝有效长度

本文首先分析了两层检制铜芯直股在静载荷下应变与轴向力的关系．在此基础上导出了纤维绳芯钢丝绳断丝有效长度的估计公式。     

单绳双摩擦轮提升中的几个问题

本文分析了绳衬钢度对单绳双摩擦轮提升中钢绳过渡张力的影响、两摩擦轮绳槽的磨损和两摩擦轮间半径差变化的规律及钢绳在摩擦轮上的窜动.并指出该提升机专用于提升载荷时,绳槽半径差和钢绳过渡张力波动都将随提升次数增加而减小.反之,该提升机专用于下放载荷时,绳槽半径差和钢绳过渡张力波动都将随提升次数增加而增加.最后给出该提升机绳槽半径差的测算方法.     

多绳磨擦式提升机的主要类型及合理选择

本文介绍了矿井多绳磨擦式提升机的主要类型及其拖动方式的优缺点 ,并在此基础上进一步说明了如何对其进行合理的选择     

六自由度绳牵引并联机构的轨迹规划

建立所设计的六自由度绳牵引并联机构的运动学逆解模型后，提出1种计算拉力的算法，以动平台末端执行器能实现∞型的轨迹为目标，进行运动规划，研究绳的运动特性。仿真结果表明，绳的速度值和加速度值，始终不大于动平台末端执行器的速度值和加速度值，绳的加速度值和末端执行器的加速度值，同属1个数量级。同时，一些绳的拉力的变化不大(处于“关”的状态)；而另外一些绳的拉力的变化很大(处于“开”的状态)，这些运动轨迹规划的仿真结果，能为以后该机构的运动控制方案的研究以及控制系统的设计，提供依据。文中提出的运动轨迹规划方法，它对一般的六自由度绳牵引并联机构都适用。     

6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定

首先提出一种8根绳牵引的转动自由度解耦的6自由度并联机构,并建立其运动学模型．接着引入用 2个倾角计对6自由度绳牵引并联机构进行运动学参数标定的方法,并利用该方法对该机构的49个主要运动学参数进行辨识．最后,通过计算机仿真,对辨识结果进行验证,从而为提高该机构动平台的位姿精度莫定理论基础．这种标定方法适用于一般6自由度绳牵引并联机构的运动学参数标定,在标定时也可用相似的测量仪器来代替倾角计．同时,可在控制系统中在线嵌入其对应的标定修正模块,以便连续地补偿机构的运动学参数误差．     

绳驱单关节柔性手指的优化设计

为提高柔性手指的驱动性能,结合可3D打印成型的柔性材料与拉线驱动技术,设计单关节的绳驱动柔性手指结构。通过SolidWorks建模与ANSYS有限元仿真对比波纹状与锯齿状柔性手指外形结构的变形特性,对锯齿状柔性手指做了薄壁化设计,在薄壁结构的基础上引入单侧部分填充的空腔构型,分析不同填充比例对手指性能的影响。研究结果表明:优化后的、内部填充1/3的锯齿状柔性手指结构弯曲时所需绳索驱动力相对较小,同时可以保证内部应力分布均匀,能够在允许的变形范围内模拟手指的弯曲动作。