助老助残轮椅用绳传动机械臂结构设计

针对传统轮椅机械手驱动结构复杂并且体积、自重偏大等问题,基于套索式柔性绳传动机构原理,设计一种助老助残轮椅用的绳传动机械臂结构;通过对轮椅机械臂的结构以及机械臂绳传动原理进行描述,建立机械臂的运动学方程,利用MATLAB软件求解该绳传动机械臂的运动仿真模型与工作空间进行运动学分析,并研制原理样机进行相应的实验验证。结果表明,通过该绳传动方式,可以将驱动电机安装在机械臂的臂体之外,利用绳索进行动力传递,从而实现分离驱动,并简化机械臂的结构,减小机械臂的体积、质量和能耗。     

三平动绳牵引并联机器人轨迹预处理算法

研究了一种新型飞行摄像平台,能够实现摄像机在大范围的三维空间内可以沿任意轨迹快速运动的摄像平台;摄像平台的运动由四台伺服电机带动四根缆绳并联拖动;绳牵引并联机器人是一种将电机的运动和力以绳为介质并行地转换为末端执行器运动和力的装置,具有结构简单、工作空间大、惯性小等优点;运动过程中满足轨迹光滑、不能出现停顿、振动,为了获得连续、平稳、无噪声的轨迹,文章采用轨迹预处理的方法,当出现轨迹不光滑,且影响了拍摄质量的情况下,采用三次样条圆弧插补的方法对其进行光滑处理,仿真结果表明该圆弧插补预处理算法能够很好地解决吊舱在高速运行而引起加速度过大的问题,进而达到提高运行效率的目的。     

苦绳中木脂素类化学成分的分离与结构鉴定

为明确苦绳Dregea sinensis Hemsl中的主要化学成分,采用AB-8大孔吸附树脂、硅胶、Sephadex LH-20葡聚糖凝胶和反相制备液相等色谱方法从苦绳中首次分离得到5个木脂素类化合物. 通过一维和二维核磁共振波谱、有机质谱等方法确定它们分别为4',4"-二羟基-3,3',3",5,5',5"-六甲氧基-7,9':7',9-二环氧-4,8"-氧-8,8'-倍半新木脂素-7",9"-二醇(1),4',4"-二羟基-3,3',3",5,5'-五甲氧基-7,9':7',9-二环氧-4,8"-氧-8,8'-倍半新木脂素-7",9"-二醇(2),(+)-异落叶松树脂醇(3),赤式-愈创木酚基甘油基-β-O-4'-松柏醇(4),diasyringaresinol (5).      

劳动:一个重要的美学话题

劳动在中西美学论域中是一个非常重要的话题,关涉到美的根源、美的本质等重大美学问题,因此从历时性的维度对劳动进行一番学术梳理是非常必要且有意义的。劳动在中西不同的历史时段呈现出不同的美学样貌。阿伦特对马克思劳动观念的学术反思非常具有启发意义。     

互花米草(Spartina alterniflora Loise(?))和大绳草(Spartina cynosuroides(L(?))Roth)的比较生化研究——Ⅰ.地上部与地下部糖类及氨基酸含量的测定

本文比较了互花米草(Spartina alterniflora Loisel)和大绳草(Spartina cynosuroides(L.)Roth)两种新引进海滩植物地上部及地下部糖类及氨基酸的含量。为二种米草的推广开发利用提供资料和科学依据。两种米草地上部及地下部均富含各种糖类及氨基酸。     

全模颤振四绳支撑系统运动特性与稳定性

全模颤振风洞试验是飞行器气弹设计与验证的重要环节,其中的一个关键问题是设计满足固有频率和运动调整范围要求的模型支撑。该文以跨声速风洞试验为应用背景,基于绳系并联机构原理,提出一种四绳-三弹簧牵引的全模颤振支撑方式。根据运动学关系,建立该四绳-三弹簧系统的刚度表达式;基于虚功原理,推导了系统应满足稳定性的条件。通过刚度和气动导数矩阵分析,以及气动力作用下的模型位姿响应,证明了该支撑适用于静不稳定飞机模型。经过系统冲击响应及其频率影响因素研究表明：该支撑能满足全模颤振对支撑系统固有频率的要求;通过仿真计算和Adams软件模拟,验证了该支撑能通过控制绳长和操纵舵面调控,实现对飞机模型位姿的有效调整。研究结果可以为全模颤振试验模型支撑技术提供一种新的思路。