小型无人机滑跑航向纠偏及增稳控制设计

为解决小型无人机地面滑跑纠偏过程中易发生的侧翻问题,建立了无人机地面滑跑数学模型,分析了无人机滑跑侧翻的原因,设计模糊增稳控制器,模糊协同控制前轮转向、升降舵和副翼偏转,增加无人机的滑跑稳定性.提出只纠正无人机航向角偏差的纠偏控制方案,降低无人机侧翻风险.设计基于蚁群算法的模糊PID纠偏控制,应用蚁群算法对PID参数离线寻优,用模糊控制对PID参数进行在线调整.仿真和试验结果表明,本文设计的航向纠偏及增稳控制系统能有效纠正无人机航向角偏差,增加无人机在滑跑纠偏过程中的稳定性,防止无人机发生侧翻.      

Composite method for bias-corrected and robust kernel estimator

相对于参数估计的均方收敛速度O(n-1),核估计的收敛速度较慢且对窗宽的选择敏感.为了克服上述缺点,本文提出复合核估计法,首先选择不同的窗宽做相应的核估计,然后通过一个参数回归方法将备选的估计量重新组合,所得到的新估计量不采用高阶核即可获得较小的均方误差且对窗宽的选择稳健,从而改进了通常的核估计.模拟研究证实了上述方法的优越性.     

锚杆静压桩对厚褥垫层建筑物的加固与纠偏

厚褥垫层建筑物利用锚杆静压桩进行加固,并结合钻孔掏砂综合治理不均匀沉降,可在短期限内达到预期效果,不失为一种高效可行的加固纠偏方法,但在使用锚杆静压桩进行地基加固前,要仔细验算桩穿越厚褥垫层的阻力、条形基础的抗冲剪强度及抗弯强度等.     

Huang变换在地震波信号纠偏中的应用

一种新的信号处理方法Huang变换能够提取信号的均值或趋势，而对地震加速度记录进行二次积分得到较长时间内的位移时程会“飘离”零线，据此通过Huang变换后固有模态函数分量信息重构推导Huang变换在地震波信号纠偏中的原理．为了验证其应用性，从波形、反应谱和结构位移反应进行实例比较分析，结果得出Huang变换在地震波信号纠偏中有一定的应用前景。     

锚杆静压桩在房屋纠偏中的应用

房屋纠偏是一种被动的工程补救措施，目标房屋往往正在运营中，受场地及客观条件的限制，可供选择的方案并不多。本论文通过锚杆静压桩加固纠偏原理描述，与具体工程实践中的结合，阐述了采用静压锚杆桩对工程实际进行纠偏加固处理的施工过程。     

高压旋喷桩在基础纠偏中的应用

通过工程实例，讨论了在复杂地层、环境中高压旋喷桩技术的应用，为进一步扩大高压旋喷桩技术推广应用提供依据。     

截桩纠偏与基础托换加固实例分析

以舟山市定海某住宅楼收偏加固为实例，阐述了错杆静压桩基础托换加固技术和截桩纠偏结合基底掏土纠偏技术对水泥搅拌桩复合地基基础沉降不均匀房屋的综合治理，在居民不搬迁的情况下，把住宅楼倾斜扶正、使住宅楼的基础得到加固，达到了加固基础和纠偏房屋的目的。该项目的成功实施对舟山地区以后的房屋纠偏加固具有现实的指导意义。     

非参数部分带有测量误差的部分线性变系数模型的经验似然推断

研究非参数部分带有测量误差的部分线性变系数模型,构造了模型中未知参数的局部纠偏经验对数似然比统计量,在适当条件下,证明了所提出的统计量具有渐近x2分布,由此结果可以用来构造未知参数的置信域.并且还构造了未知参数的最大经验似然估计及系数函数的估计,证明了它们的渐近性质.最后通过数值模拟研究了所提估计方法在有限样本下的实际...     

浅析沉井施工技术

随着城市建设的发展以及工程施工技术水平的提高,沉井施工已广泛应用于工业建筑的深坑、地下室、设备深基础、桥墩、码头、凿井等工程;在施工场地复杂,邻近有铁路、房屋、地下构筑物等障碍物,加固、拆迁有困难或大开口施工会影响周围邻近建(构)筑物安全时,应用沉井施工方法最为合理、经济.本文就沉井的施工作简述.     

基于机器视觉的软包装边缘测量及纠偏系统

针对软包装带材在运动过程中易发生跑偏现象的工程背景,设计了一种自动测量与纠偏系统。介绍了系统组成和纠偏原理,系统采用机器视觉实时采集带材边缘图像,用直方图修正方法修正图象灰度,通过增强对比度突出图像中的带材边缘特征,用基于一阶微分的边缘检测方法实现边缘识别及判定边缘位置,运用FUZZY+PID相结合的控制模型实施纠偏控制;实验结果表明,采用LED光源和Microvision数字摄像机,在200 m/min中等车速和纠偏机构速度10 mm/s条件下,系统纠偏精度在±0～±1 mm之间,稳态误差小,相对误差小,能够满足软包装带材生产过程中的纠偏要求。