基于脉冲推力作用的双足机器人半被动行走

研究了半被动双足机器人行走过程固定点的全局稳定性问题.使用罗盘机器人模型,在脚与地面冲击前,采用支撑腿的脉冲推力作为行走的动力源.通过引入一个限位器使两腿间的夹角在脚与地面冲击时保持为常数.采用庞加莱映射方法证明了半被动双足机器人行走固定点的存在性及其稳定性.分析了脉冲推力作用方向对双足机器人稳定行走的影响,并讨论了固定点存在的动力学附加条件.针对模型已知和未知2种情况,分别设计了行走控制律.理论分析和仿真结果表明,采用所提出的控制方法,半被动机器人可以在水平面上稳定行走,当脉冲推力作用方向与前腿垂直时控制效率最高.     

三维空间中二组元有限扩散凝聚集团的标度性质

在三维空间中,采用连续行走的蒙特卡罗方法,模拟了两种不同尺寸的粒子的有限扩散凝聚(DLA)行为.研究了二组元DLA集团的分维和多重分形谱,结果表明:在三维空间中,随着大粒子浓度c的上升,二组元DLA集团的分维Dq和多重分形谱的谱宽△α=αmax-αmin先达到一个最大值,然后随着浓度的继续增加而下降,最后趋近一组元DLA的分维和谱宽.     

大型直立设备现场安装辅助装置设计及有限元验证

针对石化行业的大型直立圆柱壳设备的现场安装方式,设计一种新型的现场安装辅助装置,在此基础上应用有限元分析软件ANSYS对该辅助装置进行验证,结果表明:新型现场安装辅助装置的强度和刚度均能满足工作状况的需要,对实际应用具有参考意义.     

新型工程机械行走减速器设计方案的改进与分析

本文根据多年来工程机械行走减速器设计中关键技术的研究和实践,提出了齿轮轴承复合技术、增大压力角、复合密封技术和内嵌式制动器结构形式等新型设计方案,从而达到减速器的整体重量减轻、齿轮的承载能力提高、工程机械在工作状态下有效地阻止细沙和水的侵入、产品使用寿命延长的性能和指标。     

基于提升小波变换的图像可听化方法

传统的图像可听化方法多是在空间域选择映射特征,且声音编码维度比较单一,使得盲人学习和使用这种声音的难度较大.针对这一问题,提出了一种基于变换域的图像可听化方法,即对图像小波变换低频系数进行映射,使用频率和音长进行声音编码,将图像表示为电子音乐.实验表明,盲人对这种方法表示的图像具有较高的识别率,并且声音的听感优美,长时...     

履带车辆行走装置动力学仿真

本文针对履带式车辆行走装置动力学展开研究。介绍履带式车辆行走系统的设计要求及模型建立过程,利用仿真技术对其行走装置的动力学进行仿真分析,为进一步改进设计履带行走装置提供依据。     

基于分离粒子随机扩散理论的色谱模拟

为了对扩散分子的轨迹实施动态追踪与模拟, 深入理解分子扩散对色谱动力学的影响, 本文利用微尺度受限空间随机行走的模拟方法对色谱填充柱中的分子扩散过程进行了模拟. 重点考察了固定相的填充率、固定相的形状和柱长对色谱动力学行为的影响. 模拟结果表明短柱和大填充率具有较高的柱效; 在相同的密堆排列下, 固定相形状对分子扩散过程影响微弱; 待分离粒子的运动表现出微尺度空间限域的扩散特征, 但粒子的流动行为会随外部压力的增大而增加. 本论文提出的模拟方法对于发展高效能色谱, 开发新型分离技术等具有参考意义.     

考虑人类流动行为的动态复杂网络研究

现实的复杂网络往往具有动态的结构特征.考虑人类流动行为的特点,提出一种随机行走网络模型对人类流动网络进行模拟研究.从度分布、聚类系数、最短路径距离以及位移分布等方面对该模型进行模拟分析,结果表明,该动态复杂网络度分布服从泊松分布,呈现随机网络特征;当通信半径大于某一较小数值时,具有高的聚类系数和短的平均路径长度,呈现小世界网络特征;而位移分布则满足幂律分布,这一结论与近年来人们对人类流动行为的实证研究结果相符合.     

基于钯纳米颗粒修饰直立碳纳米管电极的电化学葡萄糖生物传感器

将电化学氧化生成的Pd(Ⅳ)离子配合到直立碳纳米管(ACNTs)上, 使其还原为纳米颗粒(Pb nps), 从而制得Pd nps-ACNTs纳米复合物电极, 经过葡萄糖氧化酶(GOD)进一步修饰后, 制成GOD/Pds nps/ACNTs酶电极, 通过测量GOD和葡萄糖酶促反应中产生的H₂O₂含量, 进而监测葡萄糖浓度. 实验结果表明, 电极表面大量Pd纳米颗粒的存在显著提高了传感器的检测灵敏度, 使酶电极具有响应时间短(<5 s)及检测电位低(<0.4 V)等优点.     

投篮机器人行走机构的设计与研究

分析了行走机器人常见的行走机构,并针对机器人在行走过程中需要跨越障碍物的要求,提出了一种有特色的投篮机器人行走机构,介绍了该种行走机构的设计思想和运动原理,并从理论上探讨了该行走机器人的运动分析、运动规划及运动误差等问题,具有上述结构的行走机器人改进后有较好的应用前景。