Model for processive movement of myosin V and myosin VI

Myosin V and myosin VI are two classes of two-headed molecular motors of the myosin superfamily that move processively along helical actin filaments in opposite directions. Here we present a hand-over-hand model for their processive movements. In the model, the moving direction of a dimeric molecular motor is automatically determined by the relative orientation between its two heads at free state and its head‘s binding orientation on track filament.This determines that myosin V moves toward the barbed end and myosin VI moves toward the pointed end of actin.During the moving period in one step, one head remains bound to actin for myosin V whereas two heads are detached for myosin VI: the moving manner is determined by the length of neck domain. This naturally explains the similar dynamic behaviours but opposite moving directions of myosin VI and mutant myosin V (the neck of which is truncated to only one-sixth of the native length). Because of different moving manners, myosin VI and mutant myosin V exhibit significantly broader step-size distribution than native myosin V. However, all the three motors give the same mean step size of -36nm (the pseudo-repeat of actin helix). All these theoretical results are in agreement with previous experimental ones.     

宝鼎矿区深部煤炭资源勘探与研究

宝鼎矿区是攀煤(集团)公司和攀枝花市地方、乡镇煤矿主要采(产)煤区，随着矿区浅部煤炭资源开采的日渐枯竭，其探明深部煤炭资源问题越显突出和时间紧迫，开发利用宝鼎矿区深部煤炭资源，其资源勘探必须先行。目前，由于矿区深部煤炭资源未探明，地质构造未查清，致使开发深部的矿井设计、建井等一系列工作均一直无法开展。目前该项工作已经滞后，将来势必严重制约和影响攀枝花市国民经济发展、经济增长和社会稳定。本文就宝鼎矿区深部煤炭资源勘探的必要性、紧迫性及相关政策进行了探讨，提出了建设性意见。     

双峰县青树坪镇大力整治安全隐患

日前，双峰县青树坪镇安委会组织精干力量，排查了煤矿、非煤矿山、危险化学品、建材厂、打火机厂、易燃易爆品、公开娱乐场所、医药食品卫生、森林防火、易发山洪地质灾害地域、烟花爆竹、交通道路、学校等企事业单位及商铺售点，     

井巷中的生命争夺战——邵阳市洞口县太平新井煤矿冒顶垮塌事故救援纪实

“出来了，出来了!”当矿工王有红被邵阳市救护队员从垮塌的井巷中安全救出，期待已久的围观群众群情激奋，长舒了一口气。截至2007年10月16日晚上8点左右，经过近30个小时的紧急救援，被困洞口县石江镇太平新井煤矿矿井中的4名矿工全部救出。     

关于多项式的因子分解的机械方法的注记

在Van der Waerden [1]的§37中有一个定理说:如果域△上的单变量的多项式能在有限步内分解,则多变量的多项式亦可。由于这一定理对几何证明的机械化方法颇为重要,吴文俊在总结他自己所开创的几何定理机器证明的重要著作[2]的4.2中以如下形式重新叙述并证明了上述的定理: 设A是一个有么元素的整环,且已知有一机械方法可在有限步内将A中任意一数唯一分解成不可约因子(确定至A中可逆因子),则有一机械方法可在有限步内将A[x_1,     

毛泽东开创安源革命运动的伟大实践及其意义

安源是毛泽东开始独立运用马克思主义原理与中国革命实践相结合的发源地。毛泽东先后八次到安源开展革命运动,为安源革命运动贡献了自己的卓越才智,使安源工运成为中国工人运动的一面光辉旗帜,为中国工运史、中国革命史和人民军队史谱写了重要的篇章,为日后中国工人运动的蓬勃开展和革命胜利提供了宝贵经验。毛泽东在安源的革命实践,使他迅速成为一个卓越的领导者,也让安源这一古老的矿区成为中国革命志士成长的摇篮。     

考虑系统总和扰动的多关节机械臂 反步有限时间滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。     

一种多关节机械臂运动过程中的碰撞检测方法

针对多自由度机械臂在运动过程中自身会发生碰撞的问题,建立机器人的简化模型(关节为球体,连杆为胶囊体),进而将多自由度机械臂的碰撞检测问题转化为简化后的几何模型(碰撞检测基元)之间的干涉计算问题。将此干涉问题进一步分解,最终转化为两球体之间、两胶囊体之间、球体与胶囊体之间的最小距离求解,并针对空间两胶囊体轴线之间距离计算问题,提出一种精确并快速的碰撞检测方法。将该算法实现并应用于6R串联机器人,最终利用MATLAB和ADAMS联合仿真进行验证。仿真结果验证了该算法的有效性。     

煤矿井下R-OTDR光纤EEMDMAF去噪算法研究

针对煤矿井下管道存在的潜在瓦斯泄露、粉尘爆炸等问题,提出了基于Ｒ-OTDＲ( Ｒaman Optical Time Domain Ｒeflectometry) 分布式光纤温度传感器的管道安全监测方法,分析了Ｒ-OTDＲ 光纤的技术原理。对于采集过程中温度信号噪声干扰问题,分别采用滑动平均滤波和EEMD( Ensemble Empirical Mode Decomposition) 两种方法进行去噪。仿真结果表明,单独使用两种方法都不能得到最优的去噪结果。将融合滑动平均滤波及EEMD去噪算法,并采用3 个指标用于效果判定。实验结果表明: 先滑动平均再EEMD 能有效去除信号中的干扰噪声,极大地提高了信噪比和系统测量精度,相比传统算法而言,系统传感效率更高。     

基于BP神经网络的机械运输设备管理与回报率分析

基于中冶宝钢某厂的24个月的机械运输设备运行数据,首先利用单层隐含层的BP神经网络预测下月回报率,提出了对模型的输入层、隐含层及其节点数的改进方案,保证模型拟合程度高的同时也确保训练的高效和快速收敛。经过改进模型的训练,仅用了150次左右的训练就达到期望误差0.000 5。将影响回报率的设备,选取数据进一步筛选,并利用MATLAB进行占比分析,使工程设备的回报率逐年上升。结合运输设备回报率的波动性,解决高利用高风险率机械运输设备的设定标准,通过双高设备出现问题的因素分析提出以"检"代"修"、以"修"代"换"的机械设备管理要求。