工业机器人位姿误差建模与仿真

针对机器人姿态的视觉测量方式,建立了适用于机器人全标定的运动学模型,在此基础上推导了以世界坐标系为标定的基准坐标系且包含所有参数的误差模型,指明了误差模型的参考坐标系,解决了仿真上的关键技术,研究了验证误差模型正确性和精度的公式,并对误差模型的正确性和误差辨识精度进行了仿真对比.结果表明:误差模型有一定的精度限制;随着测量次数的增加,误差辨识的精度会提高,但当测量次数达到一定数量时,辨识精度提高不明显.     

基于遥感影像的最大似然分类算法的探讨

通过对最大似然分类算法的研究,并将其与马氏距离分类法在相同情况下进行对比试验,结果表明,最大似然分类方法对于光谱特性呈正态分布的遥感影像能提供较高的分类精度,而对于光谱特性呈非正态分布或偏离正态分布总体的遥感影像,最大似然分类法的实际分类效果并不理想,进而分析最大似然分类法的适用性.     

超声测距系统的高精度中心椭圆算法

描述了基于新型驱动电路和低噪声程控放大器的超声测距系统.驱动系统的设计从硬件角度提高了回波信号的信噪比和稳定性.基于能量重心校正法和最小二乘法的原理,提出了一种改进型椭圆中心超声回波寻峰算法:通过曲线拟合搜索椭圆中心点,即回波信号能量集中点,进而找到回波信号的峰值点.测试比较证明,与包络线法和三次多项式法相比,此算法测量相对误差稳定在0.2%,适用高精度工业测量.     

宁杭客运专线轨道基准网GRN测量技术

宁杭客运专线设计铺设CRTS Ⅱ型板式无砟轨道,为保证无砟轨道的高平顺性建设目标。必须依据轨道控制网（CPⅢ）进行高精度的轨道基准网（GRN）测设,轨道基准网是CRTS Ⅱ型轨道板精调的依据,具有重要的意义。本文从轨道基准网GRN布设、观测方法及数据处理等方面,系统对轨道基准网GRN建网测量技术进行研究和应用,填补我单位在高速铁路建设测量技术方面的空白。     

动态目标生成技术的研究

针对光端机的粗跟踪精度检测方案,设计了动态目标生成器,为激光通信用光端机提供动态目标并进行粗跟踪精度测试。详细介绍了检测原理,设计了动态目标生成器的结构,利用有限元分析软件对关键部件进行分析,对精度进行了计算。分析结果表明,该设备可靠性高,能够提供要求的检测精度,为光端机的研制提供理论依据。     

考虑各向同性塑性损伤的钢结构塑性区分析方法

基于更新拉格朗日构形的增量虚位移原理和三维空间薄壁构件理论,以构件拉弯、压弯、纯弯及扭转状态下平衡微分方程的解作为形函数,详细推导了考虑截面翘曲影响的空间薄壁梁柱单元的几何非线性切线刚度矩阵;基于结构钢各向同性塑性累积损伤的本构关系,以及能反映Baus-chinger效应和屈服面扩张的Zeigler混合强化模型、Von Mises屈服准则、相关流动法则,推导了考虑材料损伤和混合强化本构关系的弹塑性刚度矩阵.算例证明文中的方法可以达到较高的精度,从而为进行空间钢框架结构考虑损伤的高等分析提供了依据.     

新型电容传感器结构的设计

提出了一种采用变间距差动式电容结构设计的电容压力传感器,并详细讨论了弹性体厚度的理论计算和版图的设计,此种传感器是用业测量近海海水深度和浪高,并由此得到潮汐的变化的。这种差动式结构是利用压力作用在可动电极上,在微机械加工的过程中,采用某种连接,大大提高了传感器的灵敏度和测量精度。     

基于AD8361无线传感器网络节点的测距电路设计

基于AD8361芯片,通过对信号强度检测实现节点间的测距。给出了节点定位算法。     

基于卫星位置与速度的北斗卫星广播星历拟合

提出基于卫星位置与速度的广播星历拟合算法,给出了该拟合算法的计算过程,并对传统坐标拟合算法与坐标+速度拟合算法的拟合精度及外推精度进行比较.结果表明:基于位置+速度的拟合算法是有效的,且与传统坐标拟合算法相比,该算法能显著提高拟合的速度精度,且坐标精度也略有提高.此外,在卫星轨道数据已知历元数较少时,采用坐标+速度拟合算法优势更明显.     

高分辨率卫星遥感影像几何处理模型研究综述

高分辨率遥感影像的几何处理是多源遥感影像数据融合、分析、应用的前提和关键。本文分析了导致遥感影像产生几何畸变的误差源,对当前广泛应用于遥感影像几何处理的数学模型进行了归纳和比较,并针对它们的缺点提出了进一步研究和完善的若干思考。