计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

机械创新设计中创造性思维的研究

通过对创造性思维概念、基本特征、基本形式及其应用的研究，阐述了创造性思维在机械创新设计中的重要性，并且给出对老式电风扇进行创新设计的实例．     

快速响应温敏凝胶及其在生物分离中的应用研究

采用减小尺寸与加入C aCO3粒子作致孔剂两种方法,研究了如何提高共聚温敏凝胶P(N IPA-co-GM A-D ex)的响应速度.考察了不同尺寸和多孔凝胶的退溶胀动力学、再溶胀动力学,实验结果表明:减小凝胶尺寸和加入致孔剂对提高凝胶的温度响应速度是有效的.研究了P(N IPA-co-GM A-D ex)凝胶对牛血清蛋白(BSA)的浓缩分离效果,发现P(N IPA-co-GM A-D ex)凝胶对蛋白质溶液有较好的浓缩分离能力.在实验的基础上,设计了一套用于蛋白质提纯的机械模型,测试了其对蛋白质溶液的分离能力,证实了机械模型的可行性.     

黄嘴白鹭卵壳超微结构及组成元素的初步研究

以黄嘴白鹭(Egretta eulophotes)卵壳为材料,电镜下观察其超微结构,利用能谱分析其元素组成,并与其它鹭类进行比较,结果表明:黄嘴白鹭卵壳的基本结构与其它鹭科鸟类相似,包括壳膜、锥体层、柱状层和表层;但是,黄嘴白鹭卵壳的超微结构和组成元素与其它鹭科鸟类有所不同;黄嘴白鹭卵壳厚度为159.6μm±0.282 8(n=3),薄于池鹭(Ardeolabacchus),白鹭(Egretta garzetta)、牛背鹭(Bubulcus ibis)和夜鹭(Nyctycoraz nyctycoraz);黄嘴白鹭卵壳的主要元素由钙(17.49%±1.621)(n=3)、碳(21.95%±1.712)(n=3)、氧(60.81%士1.601)(n=3)组成;壳膜的主要组成元素包括钙(4.765%士0.261 6)(n=3)、氧(50.50%±0.487 9)(n=3)、碳(38.77%±0.459 6)(n=3)、硫(0.950 0%士0.056 6)(n=3)、镁(0.215%士0.212)(n=3).     

大型机械大修线路后列车开通速度确定

运用车辆 -轨道耦合模型 ,对大型养路机械大修后列车以不同运行速度开通时的各项动力安全指标进行了计算和分析 ,并在现场对不同速度运行列车的脱轨系数、偏载率和轨距扩张进行了实际测试 ,为大型机械大修线路后列车开通速度的确定提供了理论和实际依据     

Fe100-xCox系合金超细粉末的制备和磁性

用机械合金化方法制备了Fel00-xCox系超细粉末(x＝15，35，50)．对各样品进行了X—ray衍射谱的分析；用柯西分布公式计算了材料的晶粒尺寸，约为9-12nm；用最小二乘法计算了材料的晶格常数a；测量了不同成分样品的磁滞回线。研究发现，当x＝15，35，50时，材料均呈现了α—Fe的单相，并且样品有较低的矫顽力Hc和较高的饱和磁化强度Ms．用趋近饱和定律计算了样品的有效磁晶各向异性常数Ks和原子磁矩μ．研究表明，样品具有优良软磁村科的内禀性能．     

粗集理论及其在旋转机械故障诊断中的应用(三)决策规则的形成与约简

将粗集理论应用到旋转机构故障的智能诊断中，在信息不完备情况下，不需要事先假设和专家经验，在粗糙度不变的情况下进行推理和在决策分明性不变意义下进行决策，找出其规律性，并提供规则的可信度；同时能对旋转机械故障的知识库的进行约简，消除多余的条件属性和冗余的信息，导出最小简化决策表。     

一种新型高速频率合成器的研究

基于PLL技术，研制了一种新型的频率合成器，实验表明它能使频率切换在低频段成功实现每秒超一万七千次的速率．     

稀土硝酸盐与5-溴水杨醛缩-4-氨基氨替吡林、邻菲罗林三元配合物的合成与表征

由5-溴水杨醛缩-4-氨基氨替吡林(以L表示)、邻菲罗林(以L’表示)与稀土硝酸盐合成了三种新型三元配合物,并对合成的配合物进行了元素分析、红外光谱、紫外光谱和摩尔电导分析,确定了配合物的组成为:LnL L’(NO3)3·H2O。     

氧电极催化剂的组成对H2O2分解活性的研究

以CuCl2和FeCl3原料，采用NaOH溶液中沉淀，并将沉淀物在空气中加热、氧化一还原、脱水的方法，制备不同Cu：Fe氧化物的催化荆(X=0．5、1．0、1．5、2．0、2．5、3．0)，分别以各催化剂在其他条件相同的情况下，催化分解H202，测定各反应的速率常数。并进行对比，以K对X作图表示活性与配比的关系。得出Cu，Fe3-xO4 Cu：Fe(X=2．5)时催化活性最高。