PID算法在智能车中的应用

为了使自动识别路径的智能车能够稳定、可靠地在不同跑道上行驶,文章提出了一种数字PID控制算法。详述了数字PID控制技术在提高控制精度、扩展相位裕量中的运用过程,并在以HCS12的16位单片机为硬件系统的智能小车上进行了控制算法测试。试验结果证明,智能车能够稳定、可靠地在不同跑道上行驶。     

北京联合大学与北汽集团联合研发智能车无人驾驶新技术 创新校企战略合作新模式

正2014年4月21日,北京联合大学作为北汽集团校企战略合作高校参加了2014(第十三届)北京国际汽车展览会北汽集团举办的战略合作高校互动访谈活动,参加活动的有北汽集团的相关负责人及战略合作高校北京科技大学、北京理工大学、对外经济贸易大学、北京联合大学等的领导和专家。北京联合大学校长卢振洋教授、副校长鲍泓教授等出席了活动,并向参加活动的各方介绍     

一种基于逆投影变换的智能车道路识别方法

针对智能车辆实验环境,提出了一种基于单目视觉的智能车辆道路识别方法。该方法对智能车辆在行驶过程中采集的图像进行逆投影变换,消除透视投影对道路识别的影响,并且可以根据视觉导航的需要选择部分兴趣区域进行投影变换。再对道路俯视图进行中值滤波、边缘检测,有效地提取出了道路的边缘图像。该方法还提出了简易的道路模型,提高了视觉导航的实时性。     

智能车转向系统的研究及设计

智能车的底层控制主要包括油门、刹车和转向三部分。转向部分主要以电子式助力转向系统(EPS)为基础进行设计。电子控制式电动助力转向系统具有较好的操纵性、安全性、轻便性以及节能性等优点。然而,传统汽车上应用的助力转向系统仅起到辅助作用,对于无人驾驶的智能车来说功率过小,无法实现智能车在静止或者低速行驶时的转向控制,并且智能车的转向控制策略也有所不同。通过选择合理的转向电机、合适的传感器,设计了一套适合智能车的转向系统。通过反复试验,该转向系统可以很好的实现智能车转向控制。     

应用型本科高校计算机类专业学生创新实践能力的培养——基于“恩智浦”杯智能车竞赛

针对应用型本科高校计算机类专业学生创新实践能力的培养，提出了一种以全国大学生“恩智浦”杯智能车竞赛为载体，分4个阶段逐步培养学生创新能力的培养体系。经过9 a多的努力，形成了良好的培养流程，学生获得优秀竞赛成绩、对口就业率提高。     

基于视觉的智能车辆横向偏差测量方法

针对横向偏差传统测量手段的不足,提出了一种智能车辆横向偏差的视觉测量方法.该方法是根据摄像机的成像特点和高等级路面的特征,通过重构路面的空间关系来实现的.对其中的关键环节车载摄像机的标定采用了非线性分步优化的过程,该过程不需要知道不同取向的靶标图像的变动情况,能适应室外道路简便、快速的标定要求.试验表明,所提出的横向偏差测量方法在近视野情况下对于坡度不大的一般道路可以取得厘米级的实时测量精度,能够满足多传感器组合导航对横向偏差测量的要求.     

基于视觉和后推方法的智能车轨迹跟踪控制

通过基于视觉的车道标志线识别系统建立智能车的期望跟踪轨迹,并将智能车运动学模型转换为链式系统模型,同时利用Backstepping方法设计控制律,克服了动态反馈线性化的方法设计的控制器维数较高以及滑模变结构控制器会呈现高频的抖振的缺点。通过仿真试验表明该方法得到了较好的轨迹跟踪控制效果和良好的全局稳定性。     

智能车测试环境中虚拟车道线的快速构建方法

针对测试环境的设计与构建是智能车辆智能行为验证的前提,但常常会受到真实道路环境复杂性和不确定性等因素的限制等问题,提出序列化排列锥形交通标搭建智能车测试环境,在机器视觉基础上根据识别出的锥形标间的拓补关系构建虚拟车道线的方法.研究结果表明:该方法可有效地处理感知环境中的行人与运动车辆等干扰信息,满足智能车对系统的实时性和鲁棒性要求;该方法在结构化道路与非结构化道路均可实施,是一种快速构建智能车测试环境的有效方法,既降低了测试成本,又保证了测试过程的安全性和可靠性.     

基于EKF的DR/激光测距组合导航算法研究

航位推算（Dead Reckoning,DR）是一种常用的导航定位技术,其推算过程是一个累加过程,传感器的误差随时间的延长而积累,为此,将航位推算与激光测距组合起来用于智能车辆导航,确保系统在任何时候都能为运动智能车辆提供较为准确的导航信息。扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter,EKF）为一种非线性滤波器,是智能车辆组合导航系统中一种有效的数据融合方法。本文将EKF方法用于智能车辆组合导航的状态估计,仿真实验结果表明,EKF滤波能够有效地提高智能车辆的导航精度。     

智能循迹小车设计

分析了两轮电磁循迹小车的直立原理,合理布置了加速度传感器、陀螺仪、电池、电机、电路板的安装位置,以保证车尽量接近竖直状态;设计了稳压电路、计数器电路、运放电路、电机驱动电路,绘制PCB电路图并制作整车控制板;编写了智能车轮速信号、加速度信号、角速度信号采集程序,信号滤波程序,直立PID控制、速度PID控制、转向差速PID控制程序。通过调节PID参数实现了电磁车的直立、快速、稳定循迹行驶。