三轴飞行姿态仿真转台高性能指标及其实现

本文详细讨论了三轴飞行姿态仿真转台（三轴均由液压摆动马达驱动）的主要性能指标及影响它们的主要因素，在此基础上，给出了实现三轴飞行姿态仿真转台高性能指标的途径。同时，对三轴飞行姿态仿真转台中框架双液压马达同步驱动方案进行了探讨。     

摆动液压缸圆环螺旋流的流动及内泄漏研究

考虑液压油的黏度随温度与压强的变化, 以连续性方程、N-S方程、能量方程为基础,推导出螺旋摆动液压缸内部圆环螺旋流的速度方程及泄漏量方程. 运用大型通用CFD仿真软件fluent对螺旋摆动液压缸内部的圆环螺旋流流场及泄漏规律进行数值仿真. 对螺旋摆动液压缸内螺旋流动的理论计算与仿真结果进行对比分析, 结果表明理论推导正确, 从而为螺旋摆动缸内泄漏及容积耗损提供理论依据.     

基于30度倾斜体育训练夸腿装置的研究与分析

一般的体育训练进行胯腿部训练时,是坐在地上训练,坐在地上没有滑动力,胯腿效果不好,肌肉疼痛难受,于是设计一个30度倾斜体育训练夸腿装置,制造成实物产品进行胯腿训练试验,同时本文运用数理统计法,对体育训练胯腿前训练曲线图和体育训练胯腿后训练曲线图相一致,符合体育锻炼的需要,证明该种产品在胯腿训练的可行性;同时,在陇东学院...     

水利水电工程项目质量控制系统灰色摆动模型

通过分析水利水电工程项目质量及工程质量控制的特点,指出统计方法的局限性;建立了水利水电工程项目质量控制系统灰色摆动模型,介绍了建模步骤,模型参数求解方法及模型验证结果等,分析了质量控制系统运行机制的稳定性,预测了质量控制系统的未来状态。利用灰色摆动模型能提高工程项目质量控制的效果,同时模型对费用,进度的控制具有参考价值。     

异构双腿机器人步态规划与控制实现

为了给智能仿生腿的开发提供一个理想的研究平台,提出了异构双腿行走机器人(BRHL)这一全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义,然后基于分割建模思想给出了BRHL的协调动力学模型.提出了修正的Sigmoid磁流变阻尼器建模方法并进行了实验建模.详细阐述了基于步态跟随的BRHL步态规划方法并进行了仿真.最后给出了BRHL的控制系统设计,利用Pro/E,ADAMS及MATLAB/Simulink对BRHL进行了虚拟样机联合控制仿真.仿真结果表明,基于MR阻尼器控制的仿生腿能够很好地实现对人工腿的步态跟随.     

基于倒立摆模型的四足机器人对角步态规划

为提高点着地四足机器人在匀速对角小跑过程中的动态稳定性,将对角小跑过程简化为一个倒立摆模型。针对四足机器人对角小跑过程中由于重心无法始终处于支撑对角线上所引起的翻转,在此模型中转换为由于重心引起的摆动角误差。采用虚位移原理对机器人摆动角的变化进行分析,确定不同重心运动变化对摆动角误差的影响并找到合适的重心起始位置,理论上能够使摆动角的误差为零。动态仿真实验验证了所提出的对角步态规划能够使四足机器人实现稳定的对角小跑的有效性。     

地球内核的动力学理论及章动效应

 地球固体内核与其其余部分之间的引力和压力的耦合作用将引起一内力矩,内核通过这一力矩影响岩石圈相对惯性空间的定向.讨论了一个弹性无海洋、球形分层的内核地球章动理论,将内核的作用明确地反映在公式中.并依据Mathews et al的内核地球动力学理论,讨论了归一化章动振幅的Mathews形式和Wahr形式的应用;通过PREM地球模型检测了内核对章动振幅的影响,由此发现本文的结果与Mathews et al的结果存在一定的差异,但都在亚毫角秒量级上影响主要的圆章动项.     

凸轮机构摆动从动杆滚子转动的计算及转动惯量的选择

研究了凸轮机构中的摆动滚子从动杯，并推导出滚子的角速度和角加速度的通用计算公式；还以不打滑为条件导出滚子转动惯量的限制公式，为滚子轴承的设计提供了运动参数计算的依据．     

物体存在斥力的有力证据

地球除了公转、自转运动以外,还有第三种运动——摆动。由于自转运动,地球还具备了陀螺的特点和性质。是什么力量推动地球的摆动运动呢？本文通过数学计算论证了太阳对地球同时存在引力和斥力的作用。正是由于太阳对地球的斥力推动了地球有规则的摆动;地球摆动也成为物体之间存在斥力的有力证据。     

伊维菌素对斑腿泛树蛙蝌蚪的遗传毒性

为了评价伊维菌素对斑腿泛树蛙蝌蚪遗传毒性的影响,采用碱性单细胞凝胶电泳的方法 (SCGE)检测在不同质量浓度伊维菌素溶液(0.000 5,0.004 0,0.007 5,0.011 0,0.014 5 mg·L-1)中处理48 h和96 h后斑腿泛树蛙蝌蚪血红细胞DNA的损伤情况.结果表明,在实验室条件下,随着伊维菌素质量浓度的增加和染毒时间的延长,蝌蚪血红细胞的DNA损伤率和DNA的总体损伤程度随之增加.在质量浓度为0.000 5 mg·L-1的伊维菌素溶液中处理48 h后,蝌蚪血红细胞的DNA损伤率出现极显著的提高;当伊维菌素的质量浓度达到0.007 5 mg·L-1时,蝌蚪血红细胞的DNA损伤率和DNA总体损伤程度均出现极显著的提高;在同一处理时间内,伊维菌素质量浓度与DNA总体损伤程度之间存在剂量效应关系.研究表明,伊维菌素对两栖动物蝌蚪具有一定的遗传毒性作用,存在着影响水生态平衡的风险.