基于AQWA的轻型张力腿平台型式研究

随着全球能源危机的出现以及陆地现有资源的日益枯竭,各国相继把目光投向了海洋。我国南海水域蕴含丰富的石油资源,开发设计适宜于此水域边际范围(100 m—300 m)水深的海洋平台具有重要的实际意义。结合水动力分析软件ANSYS/AQWA,计算了三种型式的轻型张力腿平台在规则波下六个自由度上的运动响应幅值算子(RAOs)。结合平台的造价以及建造工艺,选取最佳的平台型式,并在不规则波作用下进行数值分析,得到时间历程结果。研究结果对中浅水域张力腿平台的选取具有一定的参考价值。     

自由电子激光器的发展及其应用

自由电子激光器是一种完全新型的相干电源,它的一些特点是其它相干光源所不可比拟的.本文在简述自由电子激光器的原理之后,介绍自由电子激光器的发展及其应用.     

大跨度斜腿刚构桥现浇技术临时支撑体系分析

如何更好地利用钢管桩支架,来有效的控制在施工过程中的稳定,保证成桥后的受力状态与设计状态高度耦合,是刚构桥斜腿施工控制的重要内容.湖北省援建四川地震灾区的汉源县龙潭沟2#大桥主桥边跨斜腿箱梁施工采用钢管桩支架体系,通过Abaqus建立有限元模型,对刚构桥斜腿支架系统构件的强度、刚度和稳定性进行了计算和分析.     

跳远技术分析及教学方法

目的：通过对跳远的技术分析及教学方法的研究,使运动员能够快速获得正确的助跑、踏跳、腾空和落地的运动基本知识。通过对助跑的技术分析,使运动员能够快速掌握确定助跑距离及助跑的形成;通过对踏跳的技术分析,使运动员能够正确掌握起跳腿、起跳脚、踏跳板的配合及胯、膝、踝的伸展,充分施展踏跳时的爆发力,掌握踏跳时的起跳角度和水平速度;通过对腾空的技术分析,使运动员能够正确掌握摆动腿、起跳腿、躯干和手臂的角度、部位、空中高度及其用力方法和运行轨迹;通过对落地的技术分析,使运动员能够正确掌握最佳落地姿势从而提高落地动作的效率。     

H型钢万能轧制力计算方法

基于分离腹板和翼缘相互影响的思路建立2种特殊的H型钢万能轧制模型.通过研究不同延伸比和面积比条件下水平辊、立辊轧制力与平板轧制的关系,总结归纳出H型钢万能轧制力计算公式,并用其他规格道次的H型钢轧制力进行对比验证.研究结果表明:在相同的面积比条件下,随着腿腰延伸比λ的增大,水平辊轧制力减小,立辊轧制力增加;随着翼缘或者腹板面积的减小,不同延伸比情况下的水平辊中间位置轧制力和立辊轧制力分别收敛于1个稳定值;该H型钢轧制力计算公式能较好地反映不同工艺参数下轧制力的变化趋势;水平辊轧制力公式计算结果与有限元模型计算结果的最大相对误差为16.7％,与实测值的相对误差为3.4％;立辊轧制力公式计算结果与有限元模型计算结果的最大相对误差为8.7％,与实测值的相对误差为4.4％.     

基于锌加涂层的自升式海洋平台桩腿防护

该文介绍了自升式海洋平台桩腿常规涂装方案存在的问题,介绍了采用锌加涂层方案对桩腿飞溅区及全浸区进行防护的优点及配套方案,并对锌加涂装方案对自升式平台桩腿的防护年限进行了测算.     

轮腿式机器人的稳定性控制准则

腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题。在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定性控制的倾斜边界稳定性准则,并给出相应的稳定性控制方法,为轮腿式机器人的稳定性控制奠定基础。     

猴腿蹄盖蕨化学成分研究

将猴腿蹄盖蕨(Athyrium multidentatum)用无水乙醇浸泡提取,提取液浓缩后依次用正己烷、乙酸乙酯和正丁醇萃取,制得3种溶剂萃取物,其中正己烷萃取物对番茄霜霉病菌显示较强的抑菌活性;通过硅胶柱层析等分离方法对正己烷萃取物进行分离,得到5个化合物,通过理化性质和波谱数据分析鉴定它们的结构分别为:β-谷甾醇(1)、二十四碳酸(2)、己二酸(3)、绵马素BB(4)和α-菠甾醇(5),其中化合物2,3,4为首次从该植物中分离得到。     

基于YUV色彩空间线性变换的图像预处理方法

针对机器人视觉领域对图像进行颜色分割时存在阈值难以选取的问题,以及RoboCup四腿机器人足球赛这一特定环境,通过采集大量图像进行统计分析,指出了其YUV色彩空间利用率低的问题.为此,提出了一种对U和V通道进行线性扩展的图像预处理办法.该方法使信息颜色能在整个YUV色彩空间中得到扩展,进而强化了不同色彩之间的界限.因此能一定程度上降低颜色分类时阈值选取的难度.同时引入的色彩校正表方法,使得机器人实时运算的开销大大降低.     

4腿机器人足球比赛的通信机制及协作控制

针对4腿机器人足球比赛中机器人的通信机制及协作控制等问题,提出了一种新的完整的分布式多主体系统控制方法,包括通信控制、路径规划以及动态角色分配.该方法通过启发式投标函数进行任务分配,通过电场法表示抽象的环境信息.协作控制中不必进行大量的计算,主体之间不必频繁地进行数据交换.该方法能够满足比赛动态性和不确定性的需要,并在实际比赛中得到了很好的验证.