控制力矩陀螺用高性能永磁无刷直流电机研究

无刷直流电动机作为控制力矩陀螺驱动电机，要求具有10倍的最大功率倍数，这给电机的设计带来很大难度。该提出的绕组换接运行，在满足控制力矩陀螺驱动要求的前提下，不但可以使电机最大功率倍数，从而使系统逆变器容量降低，同时可以大大降低系统的损耗，提高系统的运行效率。通过理论分析和样机试验证明了绕组换接的有效性。     

运动干预对自我控制力影响的实验研究

为了提高大学生自我控制力,采用实验法和统计分析法探讨持续12周的运动干预对实验组和对照组被试自我控制力的影响,实验组进行中等强度有氧运动干预,而对照组则不进行任何有氧运动干预.在实验前后用《大学生自我控制量表》和Stroop任务范式分别测试各组被试自我控制力的变化,研究结果如下:单一运动组经过有氧运动干预后,自我控制力...     

非完整系统的最速降线运动方程

应用变分原理分别建立准坐标和广义坐标下非完整系统的最速降线运动方程，并给出求无功控制力（控制变量）的方法。     

论国有经济主导作用的实现

国有经济要实现对国民经济的主导作用，必须在关系国民经济命脉的重要行业和关键领域中占支配地位，国有资产的整体质量要高，竞争力要强，要有强大的控制力。     

以“揭榜挂帅”模式攻克产业链关键核心技术

当前，世界正面临百年未有之大变局，新一轮科技革命和产业变革也在加速演进,我国在迎接新一轮科技创新深入发展带来的战略机遇的同时，也遭遇核心技术“卡脖子”给予的挑战。习近平总书记指出，实现高质量发展，必须实现依靠创新驱动的内涵型增长，大力提升自主创新能力，尽快突破关键核心技术，在关键领域实现自主可控，保障产业链供应链安全。这对掌控关键核心技术提出了更高的要求。在这种背景下，我国创造性地提出构建新型举国体制，以“揭榜挂帅”机制激活全社会创新活力，是攻克“卡脖子”关键核心技术的新制度安排。在实践层面，全国各地纷纷努力在各科学技术领域探索实施“揭榜挂帅”制度，形成自己的经验，渐渐形成中央引领、全国效仿的格局。在理论层面，现有研究一方面从关键核心技术或“卡脖子”技术视角出发，分析它们的概念内涵和特征；另一方面从“揭榜挂帅”制度视角出发，探索“揭榜挂帅”制度的适用性以及榜单应该聚焦的方向问题。然而，对于“揭榜挂帅”在实践中的实施条件、运行机制、过程治理以及最终目的等关键要点，学界尚未形成系统的理论研究，无法切实指导各地的“揭榜挂帅”实践，无法有效解决实践中遇到的困难，找到关键症结所在。鉴于此，运用文...     

PD结合输入整形控制桥式起重机的载荷摆振、控制力及能耗分析

桥式起重机的加、减速运动引起载荷摆振,从而降低了起重机的工作效率、安全性和可靠性.基于起重机的动力学特性提出PD结合输入整形控制策略,研究在斜坡速度输入信号作用下PD结合输入整形控制系统的响应、控制力和能耗,定量分析输入整形和反馈增益对载荷的摆振幅值、摆振周期、控制力及能耗的作用规律.在相同反馈增益的情况下,与PD反馈控制相比较,PD结合输入整形控制使载荷的最大摆振幅值降低27%,控制器控制力降低37%,而且在一个摆振周期内有效消除载荷的残留摆振,减小起重机的辅助作业时间,提高了系统的工作效率,降低了系统的能耗.     

多体系统动力学逆问题的一种处理方法

首先用控制力法建立多体系统动力学逆问题的运动微分方程，然后给出奇异值分解在求系统动力学响应中的应用及作用在系统中的控制力的解法，最后举了一个算例。     

主动式动力吸振器的振动控制研究

从能量角度分析主动式动力吸振器的工作原理,推导出系统的振动响应和主动控制力系数表达式.通过算例,分别绘出了主动控制力系数、主动控制力、结构振幅与外激励频率之间的关系曲线.研究表明,主动式动力吸振器的控制频带范围较宽,主动控制的能量转移对控制结构振动效果较明显,且系统转移的能量随主动控制力的增大而增大.     

齿轮齿条式作动器性能分析与试验

为提高车辆悬架系统的减振性能,设计了一种用于车辆主动悬架系统的齿轮齿条式作动器。首先理论分析了作动器响应时间的影响因素,然后推导了作动器主动控制力的计算方法,最后通过台架试验进行了验证。试验结果表明:作动器主动控制力的实际值与理论值之间偏差较小;且与电机的供电电流之间呈现较好的线性关系,与理论分析一致;电流变化的响应时间基本相同;但作动器主动出力的响应时间随电流的减小而增大,分析认为这是由作动器的空程间隙造成的。因此,在作动器的设计过程中应尽量避免或减小空程间隙。     

基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计

讨论了漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动轨迹跟踪控制算法设计及柔性振动主动抑制。采用多体动力学建模方法并结合假设模态法,建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。基于该模型,针对系统惯性参数未知情况,提出了刚性运动基于模糊基函数网络自适应调节的退步控制算法,以完成柔性臂空间机器人载体姿态及机械臂各关节铰的协调运动。然后,为了主动抑制系统柔性振动,运用虚拟力的概念,构造了同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹,通过改造原有的控制算法,提出了基于虚拟力概念的模糊退步自适应控制算法;这样不但保证了之前刚性运动控制方案对模型不确定的鲁棒性,而且能主动抑制柔性振动,从而提高了轨迹跟踪性能。理论分析及数值仿真算例均表明了控制方法的可行性。