自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用

以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的交化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据。理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性。     

框架-剪力墙刚结体系在水平荷载下的受力特征研究

框剪结构的变形介于弯曲与剪切之间,属弯剪型,整个结构上下各层层间变形趋于均匀,变形协调。在下部楼层,剪力墙位移小,它拉着框架按弯曲型曲线变形;在上部楼层,框架内收,阻止剪力墙的侧移,拉剪力墙按剪切型曲线变形。当剪力墙及框架的总抗侧刚度增加时,结构的变形减小。由于框剪结构的抗侧刚度影响到框架与剪力墙的共同工作,进一步影响着结构的内力分布及变形大小,因而改变与结构抗侧刚度相关的参数,探讨框架与剪力墙共同作用的规律有一定的积极意义。     

钢与高强混凝土组合梁的抗裂性能

研究了4根钢与高强混凝土组合梁的抗裂性能·试验表明,当荷载达到极限荷载的40%左右,微裂缝首先在加载点下的混凝土板底面出现,然后在加载点间逐渐增加,最后裂缝贯穿板顶;得到组合梁的混凝土板及型钢应变与荷载关系的曲线,分析钢与高强混凝土组合梁工作机理·利用弹性分析理论建立钢与高强混凝土组合梁开裂荷载的计算公式,计算结果与试验结果对比,二者吻合良好·给出了钢与高强混凝土组合梁裂缝宽度的计算公式·     

基质吸力对非饱和粉质砂土抗剪强度的影响

从宏观吸力控制型直剪试验和微观土体颗粒结构分析两方面入手,在压力板仪试验分析非饱和粉质砂土水土特性的基础上,采用不同吸力条件下的直剪试验和2种不同含水量土样结构的微观扫描研究,分析非饱和粉质砂土抗剪强度和基质吸力之间的关系。研究结果表明:与黏性土不同,当粉质砂土含水量逐渐降低时,土体基质吸力对土体抗剪强度的贡献效果并不是一直增加,而是存在一个"峰值效应",这种现象的出现是由于粉质砂土微观结构的组成特点以及随含水率减小所含水分的存在形式不断改变这两方面因素,致使基质吸力作用面积不断变化造成的。另外,土体的应力环境也会影响吸力对土体强度贡献的大小。     

膨润土-碳酸钙混合物的力学特性

通过在膨润土中掺入不同量的CaCO_3模拟高放射性核废料(high-level radioactive waste,HLW)处置库周围地下水侵入屏障生成CaCO_3后膨润土性状的变化。通过配置4组不同CaCO_3掺入量的膨润土进行了有荷膨胀试验、压缩试验和直剪试验,运用太沙基一维固结理论计算了渗透系数,并采用扫描电子显微镜(scanning electron microscopy,SEM)对样本进行了微观分析。结果表明:最终膨胀率与竖向应力、CaCO_3含量有关,竖向应力越大,CaCO_3含量越高,最终膨胀率越小;压缩指数随CaCO_3含量的增大而小幅下降;随着CaCO_3含量的增多,膨润土-碳酸钙混合土渗透性变差;非饱和样的抗剪强度随CaCO_3含量变化存在一个峰值,黏聚力先增后减,饱和样则相反;电镜扫描图显示,CaCO_3的掺入填充了膨润土中的孔隙,使其结构更加致密。     

残留边带调制包络检波法原理研究

从残留边带(VSB)调制原理出发，提出一种在发送端发射强载波。从而用包络检波法对、VSB进行解调的方法，并对其抗噪声性能进行了详细的分析介绍．把VSB的滤波器分解成三个部分，每个部分分别为双边带(DSB)或单边带(SSB)信号方式．然后把三个信号叠加即可得到VSB．再叠加上接收到的强载波。用包络检波法检测出基带信号．该系统设备简单，易于实现，并且有较好的抗噪声性能．     

宜兴抽水蓄能电站砂岩堆石料物理力学性质

宜兴抽水蓄能电站的上库坝和下库坝均为面板堆石坝,堆石的性质对坝的变形和稳定性有较大的影响,堆石的主要岩性为砂岩,通过室内试验,探讨了砂岩的含水率,比重,波速等物理性质以及抗剪强度,单轴抗压强度、2MPa各向等压的体积压缩率,体积压缩模量,堆石料的压缩特 性,试验结果表明砂岩堆石料由于裂隙发育,浸水后岩石抗剪强度和单轴抗压强度明显降低,堆石料压缩性增加,但岩块的体积压缩率浸水前后变化不明显。     

沥青路面表面层抗滑性能影响因素及试验研究

分析影响沥青路面抗滑性能的因素及评价沥青路面抗滑性能的评价方法、指标和标准。结合某高速公路实体工程,通过室内试验重点比较SAC-16、SAC-13、AC-16、AC-13的表面构造深度、摆式摩擦系数在不同空隙率条件下的差别及变化规律。     

干湿循环增湿与脱湿过程中高液限粘土强度变化

对高液限原状粘土进行了增湿和脱湿两种不同干湿循环路径中不同含水量变化的高液限粘土快剪试验．试验结果表明,干湿循环增湿和脱湿过程中含水量的增加或减少对粘土抗剪强度具有较为相同的弱化或强化效应,具体表现为含水量的增加会导致高液限粘土的粘聚力呈近似幂函数形式衰减,内摩擦角呈近似二次函数形式衰减;对于相同的含水率,增湿和脱湿过...     

SMA应用于机场道面的室内实验

以三种SMA级配以及机场密级配拌和EVA改性沥青黏结料进行各项沥青混凝土工程性质试验,并以Cantabro磨损试验评估机场道面抵抗剥脱能力,以英式摆锤试验(BPT)和铺砂法量测平均纹理深度来评估机场道面的抗滑特性,且比较不同载重状况下各级配沥青混凝土抵抗车辙变形的能力,以找出最适合铺筑于机场道面的沥青混凝土。结果表明,SMA级配有较好的抗磨损、抗滑及抵抗车辙的能力。在抗滑特性上发现,公称最大粒径较大的SMA级配,较能在路面含水时提供较佳的抗滑特性。在试件未受水侵害的情况下,密级配的Cantabro磨损率明显较SMA级配高,受到水侵害1 d后发现,大致有级配越粗磨损率越大的趋势。随着载重的增加,各级配的车辙深度也会显著增加,并发现受到7天水侵害的试件的车辙深度会明显提高。抵抗各种载重的车辙能力大致以12.5 mm NMAS公路SMA级配较为稳定,若提高压实度至100%,则19 mm NMAS公路SMA则可在未受水侵害的情况下提供较佳的抵抗车辙能力。