一种机器人手眼关系混合标定方法

针对机器人手眼关系的求解问题,在现有研究方法基础上,将传统方法高精度的优点和主动视觉方法的简单易实现性相结合,提出了一种新的混合求解方法;只需机器人进行两次正交平移运动及分别对标定板成像一次,即可标定手眼旋转矩阵R,再指导机器人移动到标定板原点,即可求解手眼平移矩阵T。以自主研发的平方六轴串联机器人为实验对象,应用所提出方法求解出手眼关系,并用传统方法对所求结果进行分析,证明该方法误差在1 mm以内,不需要求解复杂的传统方程,且准确度高、易实现。     

Performance of Non-Contact Linear Actuators Driven by Surface Acoustic Waves*

A new kind of non-contact linear actuator （motor） driven by surface acoustic waves （SAWs） is presented, in which the stators are made from SAW delay lines using 128° YX-LiNbO3 substrates. A fluid layer is introduced between the slider and the stator of the actuator, and the slider is a circular aluminum disk suspended on the surface of the liquid （water） layer. As the SAW is excited on the stator, the SAW is converted to a leaky wave in the interface of the stator and the liquid, and then propagates into the liquid. Owing to the nonlinear effect of wave propagation, acoustic streaming is generated, which pushes the slider to move. By the experiments, the relations between the slider velocity and the experimental parameters, such as the exciting voltage of the SAWs, the thickness and the kinematic viscosity of the liquid layer, are obtained.     

基于AVR单片机的电动执行器控制模块检测仪的设计

电动执行器控制模块采用传统的控制电路结构较复杂,发生故障的概率相对较高,另外,电机在运行时会产生很多热量,导致电机发热过高,增加了机械的磨损,结果造成执行器运行速度慢,耗费时间,寿命短。本文采用一种基于AVR单片机ATMEGA329为核心的电动执行器控制模块检测仪,很好的解决了传统电动执行器控制模块存在的问题,实现了较高的可靠性和稳定性,可以长距离的传输信号,且速度较快,与其它一些仪表可以做到调试、功能和技术性能测试。文中简介了该控制模块检测仪的基本原理、设计方案和实验测试结果。最后经过试验证明,该电动执行器运行稳定,可靠,能够满足技术更新的要求。     

梯度功能压电悬臂梁的一组基本解及其应用

采用应力函数解法,研究了弹性参数和体积力同时呈梯度变化时压电材料悬臂粱的力-电响应,得到了应力函数和电位移函数的解析表达式及梯度功能压电悬臂梁的一组基本解．作为一种应用形式,给出了梯度功能压电执行器的尖端位移和制动力的确定方法、此外,利用该基本解,可以方便地确定悬臂梁在多种不同典型荷载单独或联合作用下的解答。     

非线性分程控制系统设计的方法

分程控制系统是一种重要的工业过程控制系统,这种系统广泛应用于由一个调节器操纵两个调节阀门的情况。由于线性调节模式具有明显的调整与设计简单的优点。所以在分程控制中经常得到采用,但在应用中这种方法也显示出某些缺点,如增加原材料和能量的损耗。本文根据节能的观点,论述分程控制系统的正确设计、划分非线性行程的原则和非线性控制模式的选择。非线性分程系统可由常规工业自动化仪表或微型计算机组成。结论的正确性已经仿真加以证实。     

具饱和执行器的不确定系统的鲁棒镇定

讨论具饱和执行器的不确定系统的鲁棒镇定问题，在结构与非结构不确定情况下，利用向量比较方法导出用观测器－控制器实现闭环系统鲁棒镇定的条件。     

AUTO－B车床数控系统

从总体上介绍了车床数控系统ＡＵＴＯ－Ｂ的系统结构，基本功能及其软硬件设计思想．在ＡＵＴＯ－Ｂ系统中，我们采用ＣＲＴ显示，克服了采用ＬＥＤ显示所带来的界面不友好，操作不直观，难于为广大工人掌握等缺点．在功能上，除了实现普通的编程操作外，还引入了示数系统，向智能型数控系统迈进了一步．     

The decoupling of the active structural acoustic control based on the theory of radiation modes

With the theory of radiation modes,piezoceramics are used as control actuators in the active control of sound radiation.According to the characteristics of the first four radiation mode shapes,the arrangement of four group of actuators is presented.Theoretical analysis and numerical calculation demonstrate that the four group of actuators can not only reduce the sound power effectively,but also decouple the control equations.While controlling of the sound powers of the first four radiation modes,these actuators can convert the complicated control system with multiple input/output into several simple and independent systems with single input/output.