6-DOF并联机器人分散变结构控制研究

针对6-DOF并联机器人的非线性和强耦合特性，首先将机器人模型化为正则型，然后对每个子系统设计了变结构控制器，即构成分散变结构控制系统。该控制器实现了对系统的镇定和解耦。仿真结果证明了控制器的有效性。     

Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型的建立

采用RPY角描述方法，基于拉格朗日方程建立了Stewart平台6-DOF并联机器人完整动力学模型。此模型具有与一般机器人相同的结构，同时给出了模型所具有的基本性质。     

基于螺旋理论三自由度并联机器人型综合新方法

并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型.最后通过实例进一步阐明这一方法.该方法使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人.     

基于Jacobian矩阵的5UPS-RPS并联机构全域性能指标分析

提出一种由一个RPS约束分支和5个UPS主动分支构成的新型空间对称五自由度并联机构.为研究动平台和定平台半径变化对该五自由度并联机构速度性能指标的影响规律,利用虚设机构法求出机构一阶和二阶影响系数矩阵,并推导了速度和加速度表达式,利用推导的Jacobian矩阵对机构进行速度全域性能指标分析,并绘出上述性能指标图谱,得到动平台和定平台尺寸变化对并联机构性能的影响趋势,同时也得到所给动平台和定平台尺寸范围内速度性能较好的尺寸,为机构优化设计提供了理论依据.      

一类并联系统的剩余寿命和平均剩余寿命

研究了n个独立但不同分布的元件构成的一类并联系统的剩余寿命和平均剩余寿命,即在t_1时刻有l个元件失效,第k个元件的寿命恰好是t_2(0≤lkn,0≤t_1t_2),系统在t_2时刻仍然工作的条件下并联系统的可靠性函数和平均剩余寿命.     

制冷并联机组的冬季冷凝压力调节

制冷并联机组系统冬季易出现冷凝压力过低,弱化冷凝器的传热以减小冷凝器的换热量,即能防止冷凝压力过低。从工程应用出发,以使用空冷冷凝器的制冷系统为例,依照改变传热系数、传热面积和传热温差的思路,给出了防止冬季冷凝压力过低的技术措施,与此类似措施也可应用于采用水冷冷凝器或蒸发冷凝器的其他制冷系统。     

n个同型部件和k个修理设备的并联可修系统的可靠度探究

在假定部件的工作寿命服从参数为λ的指数分布,维修时间服从参数为μ的指数分布,部件的状态转换开关时是瞬间完成的,在初始时刻,所有部件都正常,所有随机变量均相互独立,故障部件能够修复如新的条件下,对由n个同型部件和k(k≤n)个修理设备组成的并联可修系统的可靠度进行分析。通过建立该系统的模型,计算出可靠度通式,并对n=2,k=1时的结果进行了验证。     

地面变电所高压线路安装并联电容器提高功率因数的应用和效果

地面变电所,是接受、变换、分配电能的重要车间,是煤矿单位的动力枢纽,地面变电所供电质量的高低,会给煤矿企业带来重大效益或重大损失。而在高压线路上,安装并联电容器,提高功率因数是提高电能质量,降低电能损耗的一项重要举措。     

500kV并联电抗器升流

针对目前500kV并联电抗CT二次回路检查的现状,分析了可采用的两种方法,并着重介绍了一次升流的方法,同时也对未来电流二次回路的发展作出了预测。     

一种并联机构结构误差识别与修正的新算法

为了提高并联机床的运动精度,针对简化误差源模型（含42个误差量）,基于并联机构位置正解的快速算法提出了一种结构误差识别的新算法．首先按理论并联机构设计参数,将一球杆仪的两个球铰分别固定在保持平行的动、静平台上,令球杆仪在动平台上的球铰中心相对于静平台上的球铰中心做球面螺旋线运动．然后在此前提下根据球杆仪球杆理论计算长度与实际长度之差构造m维矢量空间,依次让每一个待识别的结构参数有一个单位增量,重点修正与实测误差相关程度最高的结构参数．并通过从测量误差向量中分离出主修正向量后的残余误差向量方法提高修正效率．经过若干轮修正,直到使修正后球杆理论计算长度与实际长度基本一致,即可认为各项误差已修正完毕．该算法只需测量球杆的长度值,大大减少了测量工作量及由此而引入的误差源．