基于动态反馈线性化的无漂移力学系统控制

研究非完整无漂移力学系统的动态反馈线性化问题 .基于非线性系统的动态扩展思想 ,提出了一种关于无漂移力学控制系统的动态扩展算法 ,以提高系统可部分线性化的阶次或使系统完全实现线性化 ;然后将该算法应用于一典型非完整移动机器人的输出跟踪控制问题 ,仿真结果表明了该方法的有效性 .     

Lindelf的工作与Chaplygin的工作的互补性

运用Vakonomic模型导出Lindel f方程 ,表明Lindel f的工作与Vakonomic模型相吻合 ;运用Chetaev模型导出Chaplygin方程 ,表明Chaplygin的工作与Chetaev模型相吻合·　在此基础上 ,通过改进Chaplygin方程和Lindel f方程的表示形式 ,实现了从Lindel f方程向Chaplygin方程的合理过渡和从Chaplygin方程向Lindel f方程的合理的过渡·　最后 ,给出一个典型实例·　结果表明 ,正如Vako nomic模型与Chetaev模型是互补的一样 ,Lindel f的工作与Chaplygin的工作也是互补的·     

准坐标下非完整力学系统的Lie对称性和守恒量

研究准坐标下非完整系统的Ｌｉｅ对称性,首先,对准坐标下非完整力学系统定义无限小变换生成元,由微分方程在无限小变换下的不变性,建立Ｌｉｅ对称性的确定方程,得到结构方程并求出守恒量;其次,研究上述问题的逆问题;根据已知积分求相应的Ｌｉｅ对称性,举例说明结果的应用。     

具有单面非完整约束的力学系统的Lie对称性与守恒量

研究具有单面非完整约束的力学系统的Ｌｉｅ对称性。给出由Ｌｉｅ对称性得到系统守恒量的条件和守恒量的形式,并研究上述问题的逆问题,即根据系统的已知积分来求相应的Ｌｉｅ对称性,最后举例说明结果的应用。     

具有可积微分约束的力学系统的Lie对称性

研究具有可积微分约束的力学系统的Ｌｉｅ对称性与守恒量。采用两种方法：一是用不可积微分约束系统的方法;另一是用积分后降阶系统的方法,研究两种方法之间的关系。     

单面非完整系统对于非惯性系的Lie对称性与守恒量

研究单面非完整系统相对于非惯性的Lie对称性与守恒量,利用微分方程在无限小变换下的不变性建立Lie对称性所满足的确定方程和限制方程,给出系统的结构方程和守恒量;其次讨论系统的Lie对称性逆问题;最后举例说明结果的应用。     

非完整力学的第二类、第一类和中间类型变分原理 *

提出非完整力学的第二类微分变分原理 ,在此基础上建立一系列第二类积分变分原理 ,并由此出发导出“δq′-δq普遍关系”和第一类及中间类型积分变分原理的普遍形式 ,它概括了所有可能的δq′_δq关系和所有可能的积分变分原理 ,从而统一了所有的δq′- δq关系和所有的积分变分原理 .     

非完整转动相对论系统的Lindel?f方程

由转动相对论系统的Hamilton原理分别建立在广义坐标和准坐标下的Lindel?f方程及其改进形式,并从改进的Lindel?f方程导出新Chaplygin方程.最后说明由转动系统的相对论分析力学向普通分析力学过渡的方法. 关键词： 非完整约束 转动系统 相对论 Lindel?f方程 Chaplygin方程     

Poincare—Chetaev变量下非线性非完整相对论系统的运动方程

研究Poincare-Chetaev变量下非线性非完整相对论动力学系统的运动方程。首先,由相对论性D‘Alembert-Lagrange原理导出Chaplygin型方程、Nielsen型方程和Appell型方程;其次,研究Chaplygin方程与Appell方程的等价性问题;最后讨论了相对论分析力学与经典分析力学之间的关系。     

关于θ—可加空间的逆极限性质

获得了如下结果,设X＝lim{Xσ,πσρ,A},Α=λ,并且每个投射,πσ：X→Xσ是开满的,若X是λ-仿紧的并且每个Xσ是正规θ－可加空间,则X是正规θ－可加空间,进一步还可得到遗传正规的遗传θ－可加空间的类似结果。