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现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能. 相似文献
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在当前新时期企业在开展党建工作中,需要更好的与当前改革的步伐进行配合,在原有的工作思路和方法上进行创新,重新对党建工作进行定位和完善,加快新课题的探索,从而更好的推动企业改革的不断深入,为企业的发展提供坚强的动力支持。文中分析了加强企业党建工作的重要意义,具体阐述了企业党建工作完善的重要途径。 相似文献
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有风险投资参与的企业往往表现出更出色的业绩,风险投资家在投资过程中既可能扮演侦察员角色又可能担当教练员角色,学术界对于风险投资家的哪种行为是影响企业业绩的主要来源存在争议;针对风险投资家这两种角色的相关研究成果进行了系统梳理和初步探讨,发现大部分文献对于风险投资家的培育作用持肯定态度。 相似文献
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体育作为初中教学的课程之一,历年来备受学生的喜爱。在初中生的眼中,体育课程意味着自由,意味着趣味。但是,从近几年的体育教学形势来看,体育课程开始“失宠”。就个人观点,我觉得初中生开始对体育教学习以为常,他们已经没有对体育课程的新鲜感。作为初中体育教师,我们应当联系实际生活与时代的发展,从而挖掘新的体育教学方向,给初中生带来不一样的体育课程。 相似文献
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