医学教学实验动物新型保定方法探讨

医学类专业实践性很强,实验项目较多,进行动物实验是最为常见的手段。由于实验动物种类不同,生活习性差异,体格大小悬殊,性格特征也各不相同,为了保证实验效果,确保实验进行过程中操作者与实验动物的安全,正确的抓取与保定则显得尤为重要。该文根据实验教学的经验,对常见实验动物的抓取与保定方法进行探索与改进,提出了相应的具体措施。     

建筑立面突出阳台对风驱雨分布影响的数值分析

风驱雨(Wind-Driven Rain,简称WDR)是引起建筑外墙渗水、墙体材料劣化等现象的主要潮湿源之一,其对结构的耐久性和建筑温湿性能产生了重要影响。考虑到建筑立面局部突出对WDR存在影响,结合量大面广的带突出阳台的多层建筑,采用欧拉-欧拉多相流模型对其迎风立面WDR分布特性开展模拟研究。通过模拟不同风速、雨强条件下的WDR场,分析掌握该类建筑立面WDR分布特性及其受风速、雨强影响规律。同时,与无阳台的建筑立面WDR雨强CFD模拟结果、ISO模型预测结果进行比较。分析表明:建筑突出阳台对WDR场存在显著影响,其立面雨强分布与不带阳台建筑存在较大差异,因此无论采用何种预测方法均不能忽略突出阳台的影响。     

变抓取力的欠驱动拟人机器人手

由于传统的灵巧手自由度过多,控制复杂,驱动和控制系统体积过大,因而无法用于拟人机器人上。该文设计了变抓取力的欠驱动拟人机器人手TH-1。其食指采用了新颖的变抓取力手指机构,可实现稳定抓取。其拇指采用了新型的欠驱动手指机构,可以用较少驱动器获得较多的自由度。TH-1手的电机、驱动与控制系统等完全嵌入手掌,在外观与尺寸上均与人手相似,具有质量小、自由度少、控制简单、结构紧凑、适应性强等特点。实验结果表明:TH-1手可成功安装于TH-1拟人机器人手臂,可完成常见伸展、握拳和以适当的力稳定抓取不同尺寸物体等拟人动作。该文研究的变抓取力机构和欠驱动机构也可应用于其他传动类型的手上。     

机械手抓取排序问题(MSP)研究

介绍了机械手抓取排序问题(MSP)并描述了其运行过程，建立了MSP的网络模型并给出了求解方法“η2算法”，通过对“η2算法”的讨论、证明及实例研究表明，应用该算法求解MSP可较好地提高计算效率，并具有性能比为2的优良性质。     

机器人多指手协调操作中的约束运动及规划

以点接触滚动约束为模型对手指尖与物体之间的运动关系进行研究，目的是在被操作物体、手指轮廓及物体运动已知的前提下，为确定手指及手指上接触点的运动和位置提供一种有效的求解方法，对约束运动规划作了讨论，提出了一个用于运动规划的性能指标，即任务空间的力椭球。     

利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域

为了研究多指手机器人抓取系统的动态稳定性，引入了矩阵的加权范数；继而应用抓取矩阵的加权范数及其测度，得出抓取系统的渐近稳定、不稳定的条件，以及渐近稳定时系统平衡点的吸引域估计；最后得到抓取系统弹性矩阵以及减震矩阵正定时，方使抓取系统渐近稳定。     

多指欠驱动机械手接触力建模及抓取方式分析①

欠驱动机械手具有操作简单,结构紧凑等特点被广泛应用在工业机器人以及航天机器人等领域。建立了欠驱动机械手抓取接触的静力学模型,得到抓取接触力与输入力矩的关系。针对欠驱动机械手包络分析了抓取位置偏差对手指各关节角度的变化影响。通过Matlab编程方式进行了包络抓取方式的数值仿真,验证了抓取模型的正确性。     

市领导决策信息支持系统开发研究

为充分利用信息技术,更好地服务和辅助市委、市政府领导科学决策,全面服务市发展和改革,发改委信息中心构建了市领导决策信息支持系统。依托该系统,已建立起为各级领导服务的综合立体信息服务体系,实现了为开展经济研究服务,为组织专题信息服务,为开展信息直报综合信息服务的建设目标。     

一种机械臂像素级抓取检测方法的研究

目的 针对在平面抓取的场景下,机械臂如何感知目标物体的位置信息并完成抓取作业,提出了一种兼顾检测速度和精度的抓取检测网络。方法 根据抓取检测任务中输入与输出尺寸大小相同的特点,采用语义分割思想设计了抓取检测网络;输入为随机裁剪后的深度图片,输出为同尺寸的抓取置信度、抓取角度和抓取宽度特征图;为了提高平面抓取任务的效率,在综合考虑检测网络速度和精度的情况下,对网络结构进行了改进,除了在网络结构中加入了注意力机制外,还使用U-net和Deeplabv3算法替换了网络的主体结构;通过对比实验认为加入注意力机制的检测网络在检测速度和检测精度上平衡得较好,能够实现抓取任务,将抓取位姿传输给ROS系统,通过一系列的坐标变换和运动规划进行了抓取作业。结果 添加注意力机制后,检测网络的推理时间仍为毫秒级,最大抓取置信度提高了7.2%;采用U-net和Deeplabv3的网络检测速度较慢,U-net网络的抓取置信度Q_max提高了18.8%,Deeplabv3网络的准确率A_cc提高了12.8%;由于抓取检测网络应同时考虑检测速度和精度,因此加入注意力机制的检测网...     

串列布局下风阻效应对上游建筑立面风驱雨的影响研究

文章研究建筑风驱雨(wind-driven rain,WDR)分布受风阻效应的影响,对建筑立面不同部位受风阻效应影响的特性进行定量研究.基于欧拉多相流(Eulerian multiphase,EM)模型建立WDR数值模拟方法,针对前后串列建筑布局,考虑下游建筑高度和降雨强度变化,模拟分析风阻效应下上游建筑立面WDR的分...