机器人在时变环境中的运动规划

时变环境中的避障运动规划是当今智能机器人领域中的一个重要研究课题.木文根据运动状况可分解描述为路径轨迹和速度函数的思想,提出了解决运动规划问题的二层机制.上层是路径规划.即就工作环境中的静态障碍,规划一条避障的最短距离路径;下层是速度规划,其任务是选择机器人沿着已规划路径运动的速度(加速度),以保证它避免与动态障碍物相撞。     

估计n-连通图中非基本边的数目

利用Atom的概念和Halin定理的几个结果,对n-连通图中非基本的数目做了估计,以γ(G)表示图G中非基本边的数目,得到了关于γ(G)的3个定理,其中定理1是Halin定理的推广。     

几类图的联结数

本文给出了若干完全图的联(nK_r+mK_s),圈、路和完全二部图分别与完全图的补图的字典式积(C_m(K_n)、L_m(K_n)和K_(a,b))以及完全r—部图(K_(n1,n2,…nr))等几类图的联结数。     

P_∞-k-边临界图

本文证明了P_∞—K—边临界图的一些简单性质。主要结果:(1)若X~-1(G;P_∞)=K,则对所有L≤K,G包含一个P_∞—L—边临界子图;(2)设G是P_∞—K—边临界图,H是G中长至少为1的路,且H∈P_∞,则x~1(G—H;P_∞)—K—1。     

HAMILTON图的特征矩阵

讨论了Hamilton图G和它的邻接矩阵A之间的关系，得到如下结果定理1：图G是H－图当且仅当A＝B＋Q，这里B≥0且B≠0，Q＝PCP，C是由互换单矩阵中的第1行和第n行所得到的初等阵，P是置换阵，P是P的转置矩阵，定理：图G是H－图当且仅当A的谱半径ρ（A）是A的单根，且存在正特征向量ξ，使得Aξ＝ρ（A）ξ＞η，这里η是适当调整ξ的分量而得到的向量，满足：当ξ的第i个分量调为η的第j个分量时，A的（i,j)元aij=1.     

关于1坚韧图的最长圈

令G 是 p 阶 1坚韧图,且λ=min{d(u)+d(v))|u,v∈V(G);uv∈E},δ=min{d(u)|u∈V(G)},本文证明G的周长 c(G)=p,若 P≤2λ-2δ+2;c(G)≥2λ-2δ+2,若 p>2λ-2δ+2。对某些图来说 c(G)的下界是可以达到的。     

广义de Bruijn图中Euler回路和Hamilton圈的计数

讨论了广义de Bruijn图G_B(n.d)的线图的Euler回路的个数,从而给出G_B(n.d)的Hamilton圈的计数定理。     

珠光体基球墨铸铁的无润滑滑动磨损

在较大载荷与速度范围内（3－20kgf,0.25-7.5m/s）用销盘法研究了含铜、钼铁光体基球墨铸铁的无润滑滑动磨损特性，研究结果表明这种材料在一定载荷下,随着摩擦速度的增大，出现两个轻微磨损区和两个剧烈磨损区。在第二个轻微磨损区中，摩控表面形成了高硬度的白亮层，与前人观点不同，认为白亮层不是使试样具有高耐磨性的原因，此时的低磨损率是由于摩擦热使试样表面升温到临界点以上并发生了氧化所致，根据实验结果绘制了这种材料的磨损图。     

醛酮的沸点及其分子结构图

从分子醛、酮的分子结构入手，导出了醛、酮的沸点与其发子结构的关系：1gT=0.13241lg(W 2p 2n-2α-1.5ω）＋2.3729式中T为一元脂肪族醛、酮的沸点（K）；W为Wiener径为指数；p=P-P′，P，P′分别为醛、酮及其同碳原子数的直链醛、酮的极性指数；n等羰碳原子上的烷 基数减1；α等于碳原子上的烷基数减1；ω为ω碳原子上的取代基数。     

荫度与全独立数全覆盖数的关系

研究了图的荫度、边荫度与其余独立数、全覆盖数间的关系，得到了不可改进的结果。