具有外部扰动的空间刚性机械臂姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制算法设计

讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题．结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi关系,并将其转化为状态空间形式的系统控制方程．以此为基础,根据Terminal滑模控制技术,给出了系统相关Terminal滑模面的数学表达式,在此基础上提出了具有外部扰动情况下漂浮基空间刚性机械臂载体姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制方案．提出的控制方案不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,同时通过Terminal滑模函数的适当选取,还保证了输出误差在有限时间内的收敛性．此外,由于确保了无论何种情况下系统初始状态均在Terminal滑模面上,从而消除了其它滑模控制方法常有的到达阶段,使得闭环系统具有全局鲁棒性和稳定性．平面两杆空间刚性机械臂的系统数值仿真,证实了方法的有效性．     

基于实物期权的双源供应链柔性采购协调策略

在需求不确定下,由风险规避的供应商和占主导地位的零售商组成的二级供应链中,构建了在现货市场影响下基于实物期权的双源柔性采购协调模型,给出了实现供应链协调的最优期权参数的求解算法,探讨了现货市场价格不确定性和供应商风险规避特性对零售商采购策略和双方利润的影响。研究结果表明,在考虑现货市场影响和供应商风险规避的条件下,实物期权契约可以实现供应链协调。     

煤炭城市人口——资源——经济——环境系统协调发展测度与评价

煤炭城市是由人口、资源、经济与环境四个子系统构成的复杂系统。其可持续发展依赖于各子系统的合理结构和发展模式以及子系统之间的协调程度。将协调发展思想与综合评价方法相结合,构建了煤炭城市可持续发展测度的指标体系,提出了投影寻踪与协调函数相结合的复杂系统协调发展测度方法,以典型煤炭城市某市为例,进行了子系统间协调发展的测度与评价。     

环境协调材料LCA评价方法简介

全面综述了LCA评价方法的定义、评价目的、评价对象、评价过程及结果分析,并将其在环境材料中的应用作了概述.     

关于H1非协调虚拟元的若干估计

本文在多角形网格具拟一致、正则虚拟三角剖分的假设下建立了 H1非协调虚拟元的若干估计,包括逆不等式、范数等价性和插值误差估计.首先用证明协调虚拟元逆不等式的方法在虚拟三角形上使用泡函数技巧获得逆不等式.然后证明自由度型的逆不等式和Poincare-Friedrichs不等式,据此获得L2型范数等价性中关键的上界估计.最...     

不对称信息下二级供应链的协调分析

本文以博弈论和二层规划为工具，研究了一类不对称信息下的一对多二级供应链，市场逆需求为线性函数，零售商之间进行Cournot产量竞争，并给出了基于转移支付的协调方法。     

浅谈高校的建筑、园林绿化与生态环境的协调和统一——以湖北科技学院新校区为例

现代高校园林绿化与生态环境的协调与统一是指如何将绿化带、花坛、休读景点、草地、树丛和绿蓠等与教学区、生活区、湖泊区、运动场地等建筑物溶为一体,使绿化带具有观赏性、休闲性和实用性.给师生以既怡人又宽松的教书育人的生态环境.本文以湖北科技学院新校区的建筑、园林绿化与生态环境的创意设置、建筑特点、成效体会作一简要介绍,为高校园林绿化的创意设置、建筑提供参考.     

工会在劳动关系协调中的作用——基于广东省河源市东源县的调查报告

在社会主义市场经济条件下,工会作为集体劳权的代表,在解决劳资纠纷、改善劳动关系中所起的作用越来越大,地位日益凸显,但在实际发挥作用中依然存在诸多问题,面临很多挑战。为此,本文以广东河源市东源县为例,根据问卷调查以及访谈所得资料数据,深入分析工会特别是基层工会在协调劳动关系中所发挥的作用,探讨现阶段工会存在的一些问题,并提出相关建议。     

浅谈建筑安装的施工协调与配合

对于建筑工程施工,搞好各专业、各部门之间的协调与配合都是至关重要的。只有搞好协调与配合,才能使工程顺利完成,保证工期和质量。