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191.
病原微生物与宿主细胞的交流与互作机制是生物医学领域的重要科学问题。随着单细胞分析和多组学研究模式的拓展,该领域迎来了新的科研突破。最新研究表明,肿瘤内细菌通过与肿瘤细胞及肿瘤免疫细胞互作改变肿瘤的演进和可塑性。为此,进一步解析肿瘤内细菌与宿主细胞之间的相互作用机制有望为靶向干预肿瘤发展与演进提供新的思路。本文综述了肿瘤内细菌与肿瘤细胞可塑性的研究进展,并展望了未来在制定肿瘤的精准治疗和新的靶向策略方面的潜在启示。 相似文献
192.
193.
基于Gibbs矢量估计卫星轨道姿态的滤波算法研究 总被引:4,自引:1,他引:4
针对“矢量观测 陀螺”这种典型的三轴稳定卫星姿态确定系统模式,引入具有四元数优越性的Gibbs矢量作为姿态参数,提出了一种新的具有良好实时性能的轨道姿态估计方案。在方案设计中,为描述卫星轨道姿态的Gibbs矢量,推导出了基于四元数的运动学方程,并将QUEST法作为处理多矢量观测信息的压缩技术引入估计器,使得滤波修正算法得以简化。另外,针对单矢量观测情况,给出了能够加快状态估值收敛速度的改进协方差修正算法。仿真结果验证,新方案的姿态估计精度与传统的欧拉角估计法相当,而运算效率却明显高于欧拉角估计法。 相似文献
194.
针对丘陵地区柑橘园地形多为坡地,柑橘采收搬运困难、劳动强度大,严重制约丘区现代柑橘园发展的问题,通过计算机三维设计、电路搭建和软件控制等方法,研制了丘区柑橘园采收搬运机器人系统,并通过性能测试.试验结果表明,该机器人能够满足丘陵地区柑橘园采摘搬运检测准确率和跟随运输精度要求,检测准确率高于97%,跟随运输精度超过90%. 相似文献
195.
196.
为了实时准确的获取爬架运行时的姿态信息,提出了一种基于改进Sage-Husa扩展卡尔曼滤波算法(ISHEKF)的爬架姿态估计方法。首先建立了爬架姿态估计模型,然后在扩展卡尔曼滤波(EKF)对传感器进行融合滤波时,加入Sage-Husa扩展卡尔曼算法(SHEKF)对时变噪声进行调节,再以协方差匹配技术对Sage-Husa进行滤波发散判定,通过在调节因子中引入爬架实时运动速度,改进滤波发散判定依据,从而满足爬架运行时高精度的滤波要求。实验结果表明:静态实验中以横滚角为例,ISHEKF的最大误差较SHEKF减少了21.9%,较EKF最大误差减少了70.8%;动态实验中ISHEKF表现出更好的稳定性和滤波精度,能够准确反映爬架运行的状态变化。 相似文献
197.
飞机强度验证试验中,为保证集中大质量结构扣重的准确性,提高卸压安全性,基于弹簧系统提出了一种新的飞机结构扣重技术。解决了作动器扣重方式卸压后扣重载荷消失以及反配重扣重方式摩擦力使扣重量值不够准确两项技术难点问题。通过验证试验对该扣重装置进行测试,结果表明:弹簧刚度数据与设计预期吻合良好;试验状态,载荷施加正常;卸压时刻,试验载荷和扣重载荷转换平稳;停机状态,扣重载荷施加准确。成功应用于某型飞机疲劳试验发动机假件扣重,实现了飞机集中大质量结构试验状态和停机状态的准确扣重,同时降低了卸压瞬间载荷冲击。 相似文献
198.
199.
200.
柔性作动器具有低刚度、大变形等特征,这一方面使主结构具备了强的环境适应性,另一方面也使主结构易受外界微扰影响,从而降低其操作精度.本文以介电弹性体作动器驱动的单自由度非线性系统为研究对象,通过即时微调电压,抑制系统在平衡位置附近的随机振动.通过随机平均法降低系统维数,将原系统的控制问题转化为关于慢变过程的控制问题;结合随机动态规划原理及控制约束导出最优有界控制策略.该策略具干摩擦形式,具有能量耗散本质,在抑制系统振动的同时提高了系统的稳定性.数值研究表明:最优有界控制策略具有良好的控制效果、控制效率及较高的鲁棒性. 相似文献