新型啮合式电动机全数字化控制系统设计

以一种新型啮合式电动机为研究对象,设计了一种结构简单、性能可靠的全数字化电机控制统。系统采用TMS320F240为主控单元,详细介绍了系统的结构组成和工作原理,包括啮合式电机驱动电路,电流、电压检测电路,位置/速度检测电路。该系统可以实现电机位置、速度的开环或闭环控制。以速度闭环控制为例,介绍了系统控制算法的设计。最后用试验结果检验了控制系统的闭环调速性能。     

XB4450型仿型铣床数控化伺服改造

将XB4450仿型铣床改造为四轴三联动的数控铣床,可以加工复杂的曲线、曲面。配上数控分度头可以加工齿轮、蜗轮等机械零件,且有较高的加工精度．同时以伺服进给系统为例,对改造后伺服系统的工作原理和数学模型进行了详细的介绍。     

基于自然特征的增强现实注册算法

增强现实标志点注册算法需在场景中叠加各种标志,系统构造复杂.文中在深入研究机器人视觉伺服系统的基础上,提出了利用虚拟视觉伺服技术、基于自然特征的增强现实注册算法.利用特征点和图像矩作为图像特征,推导出了图像特征变化量与虚拟摄像机相对位姿变化量之间的关系矩阵(即图像的雅可比矩阵),实现了基于自然特征的三维注册算法.与混合跟踪注册算法、共面四点注册算法相比,文中方法具有更高的精度.     

基于模糊PID控制策略的PMSM交流伺服系统

分析了交流伺服控制系统控制策略,通过相互之间的比较,并结合PMSM伺服系统的控制器实现原理及性能要求,给出了适合于系统的控制策略,即模糊PID控制,这样不仅避免了控制器在设计时受被控对象的复杂数学模型的限制,而且使得系统控制策略集PID与模糊控制的优点于一体.结果表明采用Fuzzy-PID控制策略,提高了系统的控制精度,获得较快的转矩响应,从而使系统的动态和静态性能得到了很好的保证.     

矿井提升机同步电动机直接转矩控制系统

目前大容量矿井提升机多采用同步电机拖动。分析了基于交-直-交变频调速系统的它励式同步电动机的直接转矩控制系统的理论;给出适用于四象限运行的开关状态表,以及功率因数为1时的励磁电流控制方法;建立了系统仿真模型。对一个提升周期进行了仿真。仿真结果表明在稳态时功率因数接近于1(0.99),验证了给出的励磁电流的控制方法、四象限开关表的正确性。     

基于单片机实现的交流调压及其在交流电机软启动器中的应用

将交流调压的基本原理应用到了异步电动机软启动器中,分析了软启动器的硬件系统结构框图和软件实现方法,同时设计了一种利用高速光耦取代同步变压器实现同步脉冲和触发脉冲的硬件电路,使软启动器真正实现了全数字化.     

旋转构件变形的完备性论证与分析

问题 处于重力场中的工程机械主机上安装的旋转部件如图 1 所示:四根质量均为 m、长度均为 L的杆件以铰接构成菱形,竖直固定主轴与其一条对角线重合,菱形最上方的点被锁定而最下方的点是一个可在主轴上自由滑动的轴套且此两点间连接有一根刚度系数为k、自然长度为2L的螺绕弹簧(密布缠绕在主轴上).     

三相异步电动机的断相保护

断相运行问题是三相电动机运行中的最大安全问题之一,且发生频率较高,一旦发生会造成电机损坏,直接影响生产,造成较大的经济损失。通过对电机控制电路的改进和使用单片机控制技术,较好地解决了三相异步电动机的断相保护问题,取得较好的效果。     

YAA355L2-2-W增安型高压电动机改造

随着增安型电动机在石化行业的广泛使用,在感受到它的使用安全性的同时,但同时也发现该类型电动机检修维护非常困难.我们通过对增安型电动机经过对YAA355L2-2-W故障分析、研究,研制出分体式轴承室,并制定出检修标准作业指导书,提高了检修质量,延长了电机运行周期.并且这次改造对其它增安型电动机改造走出了一条成功之路.     

机器人动力学与控制专题序

机器人动力学的研究是所有类型机器人发展过程中不可逾越的环节,也是形成机器人终极产品性能评价指标重要的科学依据,以往机器人的发展已经表明,多体系统动力学是机器人研发中不可或缺的基础力学理论。随着新型传动与驱动机构以及智能与软物质材料的出现,可以预计柔性化、软性化、可变化、微型化和控制智能化将成为未来机器人发展的重要方向,使机器人的各种作动更接近生物体的仿生体,因此,以仿生为主要特征的刚柔耦合、柔软体和变形机器人对任务和环境的适应性强,其快速发展在一定程度上将促进机器人研究的步伐,同时,这种趋势和需求也将会使得机器人动力学和控制研究面临重大挑战。本刊组织了“机器人动力学与控制研究专题”,主要介绍以下两个方面的研究进展。