基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走研究

提出了一种基于运动相似性的仿人机器人上阶梯行走设计方法.定义了人体与仿人机器人运动相似度,分析了时空协调特点及控制方法,从人体运动图像捕获与处理、相似性运动控制和约束与优化控制等方面提出了仿人机器人相似性动作规划系统;以仿人机器人相似性上阶梯行走为例,通过双腿支撑相与单腿支撑相划分了关键姿势与基本子相;同时,为解决固定的相似性运动轨迹难以满足可变环境的问题,根据实际阶梯参数设置了仿人机器人运动学约束、关节运动角度幅度约束以及零力矩点约束.实验结果表明该方法可以有效地实现仿人机器人相似性上阶梯行走.     

基于满意度的三角模糊数型创业团队多人收益分配合作对策

针对创业团队当期收益分配研究不足以及已有研究成果无法有效解决三角模糊数型创业团队多人收益分配合作对策,在介绍三角模糊数(区间型数据集)及模糊排序指标基本知识的基础上,提出了三角模糊数型创业团队多人收益分配合作对策及区间值核心解概念和基于满意度的三角模糊数型创业团队多人收益分配合作对策求解方法,并用一个算例加以说明,最后得出本研究结论.     

DLL3蛋白在人小细胞肺癌细胞中的功能及其机制

为探讨DLL3(human notch ligand delta-like 3)过表达对人小细胞肺癌细胞的影响及可能的作用机制,通过PCR方法扩增人DLL3基因全长序列,并克隆至慢病毒表达载体Lenti-EFS-FLAG-puro而构建人DLL3基因过表达慢病毒表达质粒,酶切及测序鉴定质粒正确。通过慢病毒包装及感染,构建DLL3稳定过表达的人小细胞肺癌细胞株,并通过Western blot验证DLL3蛋白的表达。采用CCK-8法检测DLL3过表达对人小细胞肺癌细胞的增殖的影响。采用平板克隆实验检测DLL3过表达对人小细胞肺癌细胞的克隆形成的影响。Western blot检测DLL3过表达对细胞周期相关蛋白Cyclin D1,Cyclin D3的表达水平的影响。结果表明:人DLL3过表达慢病毒表达质粒构建成功; CCK-8实验显示DLL3过表达促进人小细胞肺癌细胞的增殖。平板克隆实验显示DLL3过表达提高人小细胞肺癌细胞的克隆形成能力。Western blot结果表明DLL3过表达增加细胞周期蛋白Cyclin D1,Cyclin D3的表达水平。可见DLL3过表达对人小细胞肺癌细胞的增殖具有促进作用。     

基于平顺性的矿用人车悬架参数匹配研究

为解决矿用人车平顺性较差的问题,提出一种基于平顺性评价指标的悬架参数匹配方法。通过悬架系统非线性动力学模型,分析悬架刚度、阻尼、缓冲块刚度和间隙对平顺性的影响,以随机路面下1/3倍频带加权加速度均方根值和脉冲激励下车身最大加速度响应作为评价指标,兼顾悬架动载荷的标准差和动挠度,分别在随机输入下进行悬架刚度和阻尼匹配,在脉冲输入下进行缓冲块刚度和间隙匹配。通过改进前和改进后的对比试验,证明了合理匹配后的悬架能够很大程度降低车身加权加速度值,改善车辆在随机路面和脉冲激励下的行驶平顺性。     

基于多刚体动力学的人-车碰撞事故形态重构研究

交通事故重构已成为事故鉴定的重要技术手段,对还原交通事故碰撞过程十分有效。目前绝大多数重构技术均依赖于事故现场碰撞信息的采集;但准确性较低且缺乏通用性。针对某真实人-车碰撞事故案例,基于多刚体动力学原理,建立人-车碰撞数字化模型;并借助其重构事故发生时的各参与方运动状态,实现车辆损伤信息与行人冲击损伤机理的多重融合。通过行人最终位置、车辆受损区域、行人损伤等事故现场信息,验证数字重构模型的准确性。研究成果可为进一步探讨汽车前部结构设计与人员损伤的内在联系提供理论支撑;亦对制定有效规范的交通行为举措,保护交通事故中弱势群体具有较重要意义。     

基于π演算的软件人群体形式化建模

在参考多智体系统的基础上,根据大系统控制论的分解协调思想,提出一种软件人群体体系结构,并对其关键技术如本体库、知识库、任务库、通信协议、角色模型、交互模型等进行了描述. 描述了对该系统从分析到设计的整个构建过程,并采用π演算形式化方法对整个系统的信息流和控制流,以及任务之间的4种协作方式进行了建模. 对于不同的应用领域,通过定义相应领域的本体库和所需的角色以及任务分解,即可快速构建相应的应用系统,为分布式系统提供了一种解决方案.     

解读自然对数的底数e

1e的命名人（who）和命名时间（when） 柞为数学符号最先是由瑞士数学家欧拉（Euler,Leonhard1707-1783）在1727年使用的．这正是Euler名字的第一个字母,后来人们确定用e来作为自然对数的底,以此来纪念欧拉．事实上,用e作为自然对数的底的另一个原因是它和指数有着密切的关系,而指数的英文拼写是exponential,首字母也是e．最先猜测e是超越数的法国数学家刘维尔（Liourille,Joseph1809～1882）,而最早证明e是超越数的是法国数学家厄米特（Hemfite,Charles1822～1901）．     

厘清会计人职业发展的方向——国内首本会计职业规划实战图书出版

哪些人适合做会计？什么才是最合适自己的会计职业发展路径？让《方向的力量—走出会计职业发展迷局》来告诉你这一切。日前,上海国家会计学院中国会计视野网站推出了国内第一本为会计人量身定制的职业规划实战图书。     

分拆东北高速

东北高速分拆为龙江交通和吉林高速,创下了我国上市公司首个分拆案例。 公司治理问题、相关利益人矛盾和冲突,以及冲突造成的损失等,是导致东北高速分拆的主要原因。由是观之．设计适合企业具体情况的公司治理结构、有效管理企业矛盾和冲突,是预防经营失败的重点。     

The valuation of convertible bonds with numeraire changes

The changes of numeraire can be used as a very powerful mean in pricing contingent claims in the context of a complete market. We apply the method of nurmeraire changes to evaluate convertible bonds when the instantaneous growth and variance of the value of issuer and those of zero-coupon bonds follow a general adapted stochastic process in this paper. A closed-form solution is derived when the instantaneous growth and variance of the value of issuer and those of zero-coupon bonds are deterministic function of time. We also consider a special case when the asset price follows GBM （Geometric Brownian Motion） and interest rate follows Vasicek＇s model.