大变位时物体变形测量的相关性恢复方法

本文提出根据白光散斑图像数据模拟刚体位移复位的相关性恢复方法，以解决物体大变位情况下的变形测量问题     

相机位姿估计的加速正交迭代算法

面对需要实时计算的相机位姿估计问题,针对经典的广泛应用的正交迭代算法,提出了一种加速正交迭代算法。其关键思想是将每一次迭代过程规整化,从而提炼出每一次迭代的重复计算,若将此重复计算在迭代开始前提前计算,则可以大幅度的减少迭代过程中的计算量,使得每一次迭代的计算复杂度从O(n)降低为O(1)。因此,可以在更短的时间内迭代更多的次数,从而获得更高的精度。进行了对比实验,结果显示本加速算法计算精度更高,速度更快。并通过实验提出了选择稳健n点透视(RPn P)计算初值,再使用加速正交迭代算法进行迭代运算的方法,在控制点不多的情况下,是一种精度接近最大似然估计,计算速度最快的算法。     

基于机器视觉的移动工件抓取和装配的研究

针对工业生产线上某产品上下盖自动装配的问题,运用运动控制理论与机器视觉相结合,搭建了一套模拟工业生产线产品装配系统。首先利用工业相机对进入视场的工件进行单帧图像采集,获取图像数据;然后利用OpenCV对数字图像进行处理,包括中值滤波、阈值分割、孔洞填充、边缘提取来获取数字图像的特征;之后通过质心法结合矩形拟合计算出工件的质心坐标和偏转角度;最后引导六轴机械臂抓取产品的时候能根据图像处理结果进行纠偏和补偿。该系统采用平面棋盘格标定板对工业相机进行了标定,并且在线进行了验证,实验结果表明,工件抓取和装配成功率为100%,满足工业现场的装配精度要求。     

基于OpenCV的嵌入式自动捡乒乓球系统设计

为了解决在乒乓球比赛和训练中人工手动捡球的问题,从机器视觉的角度出发,综合嵌入式、图像处理和测量控制等技术,基于第三方库OpenCV设计了一种自动捡乒乓球系统。系统是以Contex-A8平台为控制核心,首先通过对云台和USB摄像头的控制获取视频信号;然后通过霍夫圆变换和SVM分类器算法识别出视频中的乒乓球,并根据质心计算出其与系统的相对位置;最后将视频信号中抽象出的位置信息传递给机械运动控制终端,控制小车和机械手将乒乓球捡起,并送到指定位置。实验结果表明本系统能够正确的检测和识别乒乓球,并对其进行定位捡取,效果良好,提高了拾取乒乓球的效率,减轻工作人员的负担。     

自适应视野的人工鱼群算法求解最短路径问题简

针对基本人工鱼群算法的参数视野固定不变导致算法后期收敛速度慢、运算量大、易陷入局部最优等问题,提出自适应视野的改进人工鱼群算法。改进后的算法只对人工鱼的觅食行为的视野进行调整,使其随着算法的迭代次数的增加而逐渐减小,但当视野小于初始值的一半时,停止减小,使其等于初始值的一半。将提出的改进型人工鱼群算法应用到求解基于道路网络的最短路径问题中,并通过实验证明了改进后的人工鱼群算法比基本人工鱼群算法及蚁群优化算法收敛速度快、计算量小,而且更加准确和稳定。     

仿人足球机器人目标定位与追踪算法改进

对于仿人足球机器人来说,视觉功能是极其重要的。在足球机器人的各种关键技术中,机器视觉是应用范围最广,最为基本的技术之一。移动机器人视觉的研究主要集中在颜色模型建立、目标识别、定位以及跟踪等方面。仿人机器人视觉系统的识别与定位算法也是目前的研究热点,目标的实时识别与定位是足球机器人在足球赛中精确踢球的前提。文章主要是针对目前足球机器人在视觉系统上所存在的问题进行了颜色模型建立及目标定位算法的改进,加入了目标追踪算法,确保目标识别与定位的准确。在i Kid足球机器人上进行试验并调试,试验结果具有较好的实时性和准确性。     

车载红外夜视系统行人告警算法研究

对基于红外图像的行人告警算法进行了研究,以单帧图像为基础,利用"3σ准则"进行自适应阈值分割,并在区域标记的基础上对连通域进行特征分析,同时结合连续帧图像中目标的运动规律完成对行人的检测。     

某型反坦克导弹同时射击视场干扰问题研究

在分析某型反坦克导弹同时射击影响因素和导引规律的基础上,开发了激光、电视视场交叉判据模型及阵地配置分析软件,可以为该型反坦克导弹射击指挥提供参考依据。     

多线结构光视觉传感器测量系统的标定

为实现大尺寸轧钢几何尺寸、形状误差、表面缺陷的实时检测,采用4个激光器和4个CCD摄像机搭建了多线结构光视觉传感器测量系统。针对多视觉传感器全局校准的关键问题,设计了特殊形状的靶标,提出了新的全局标定方法。利用交比不变原理获取光平面上多个标定点,同步实现视觉传感器的局部标定和全局校准。详细阐述了标定的基本原理和系统构建过程,分析了标定中存在的误差,并提出了减小误差的方法。实验验证系统重复测量精度在0.04mm以内,测量相对误差小于0.9%。     

LED电视在2D模式下的视觉健康舒适度测试研究

通过客观量测人眼观视时的各项视觉生理指标,并将各项指标嵌入人眼健康舒适度评价模型进行分析运算。经由583人次的人因实验,从视觉健康舒适度、电视屏幕人眼色觉客观量化反馈以及操控可用性3个方面对12款主流品牌的LED电视样机的视觉健康舒适度与人机交互设计进行了测试与评价。