Synchronization controller for a 3-R planar parallel pneumatic artificial muscle (PAM) robot using modified ANFIS algorithm

Parallel manipulator is a closed-kinematic chain mechanism in which performance of its end effector – moving platform is contributed by its independent actuators. In traditional designs, each elemental actuator has its own controller as well as reference input, and it works independently without gathering information from its neighbors. Consequently, as one of the actuators cannot keep up with the others, the platform performance is easily deteriorated due to the lack of coherence between these actuators. Therefore, the aim of this paper is to design a 3-R planar parallel robot and develop a proper synchronization controller for its tracking control task. Adaptive Network Based Fuzzy Inference System (ANFIS) algorithm was modified and applied as the main strategy of this synchronization controller. The controller is then able to compensate errors between the actuators and enforce them to cooperate harmonically with each other regardless external disturbances caused by the outside environment or geometrical constraints of the closed-loop structure. Simulations and practical experiments on a scaled parallel robot were carried out to evaluate the designed controller. The results showed that by applying the proposed control technique, the working errors of the component actuators converged quickly to zero almost at the same time. As a result, the tracking performance of the common platform was significantly improved in comparison with the performance when applying a non-synchronization controller. The proposed method is effective in controlling systems which require collaborations between the sub-agents.     

宽带接入技术的最新进展

本文对当前宽带接入技术的总体情况以及该领域的技术亮点进行了介绍,并具体描述了DSL、光纤和无线接入技术的当前发展情况及具体技术(如ADSL2/ADSL2 、EPON/GPON、IEEE 802.16)的技术特点和市场定位,最后提出了宽带接入技术未来的发展趋势.     

光总线在组合导航系统中的应用分析

航空电子系统和光通信发展到一定阶段,光总线将广泛应用于航空领域。在组合导航系统中,利用光总线进行通信可以极大地提高系统整体性能。本文介绍了光总线技术的发展及研究现状,重点分析了1394总线,提出了基于1394光总线的综合导航系统的网络结构及关键技术。     

光纤光栅温敏特性研究

分析了光纤光栅（FBG）的温度特性、温度补偿和温度增敏原理,实验研究了温度特性、温度的补偿及增敏。实验结果表明：光纤光栅对温度的改变呈现出良好的线性;所采用的补偿装置在测试范围内基本能消除温度对光纤光栅Bragg波长的影响;采用实验所用的增敏装置,可以将光纤光栅的温度灵敏度提高9.3倍。     

光栅色散渐减和损耗对布拉格孤子传输的影响

运用有限差分法数值模拟了布拉格孤子在光纤光栅中的传输,计算和分析了光栅色散与光栅损耗对布拉格孤子传输的影响.结果表明,光栅色散渐减使脉冲的峰值增大,光栅损耗使脉冲展宽,两者对布拉格孤子在光纤光栅中的传输具有互补性,即两者对布拉格孤子的传输作用相反.在一定的情况下,两者使布拉格孤子在光纤光栅中稳定地传输.     

纳米钛粉改性环氧底漆对GFEP飞机电磁屏蔽性能的影响

航空电子设备的发展和地面电磁波源的迅速增多对玻璃纤维增强环氧树脂(GFEP)机身结构飞机的运行安全构成了威胁,亟需提升此类机身结构的电磁屏蔽性能。介绍了电磁屏蔽效能的计算方法,提出了在GFEP飞机机身涂覆纳米钛粉改性环氧底漆的应对方案。制备了纳米钛粉质量分数为1.0%的改性环氧底漆,研究了改性底漆对GFEP飞机机身典型结构样品电磁屏蔽性能的影响。结果表明:在300 kHz~1.5 GHz的测试范围内,涂覆改性底漆的测试样品的电磁屏蔽效能良好,达到9.5~29.7 dB。     

光纤传输技术在数据链中的应用

针对数据链信号传输的主要特点,结合光通信实时、高效和安全的技术优势,设计出符合实际环境要求的光传输方案,进行了指标测试并投入实地应用.     

500kV变电站光纤通信常见故障分析及防范措施研究

文中论述了变电站光纤通信的基本原理,对湖北500 kV变电站光纤通信常见故障进行了分析,制定了相关防范措施。对变电站光纤通信施工及日常维护工作有一定参考价值。     

光纤测厚中光谱"双峰"现象的分析

在用反射干涉频谱法(Rifs)测量薄膜厚度的过程中,薄膜的反射光谱经常见到"双峰"现象,即相邻的波峰(或波谷)连在一起,区别于通常按吸收曲线有规律分布的光谱.对该现象进行了深入研究,结果表明:该现象和被测试处薄膜厚度不均匀有关,当厚度差异较大时,入射光在薄膜的不同厚度点发生反射,各点的反射干涉光谱叠加就会产生"双峰"的结果.对基本厚度为2 000 nm的聚苯乙烯薄膜的仿真结果表明:膜厚差异超过1/10,开始出现双峰.研究还表明,"双峰"现象并不影响厚度计算的准确度.     

泵浦功率对掺铒光纤光源性能影响的实验研究

超荧光掺铒光纤光源技术是高精度光纤陀螺的关键技术之一,其优劣直接影响陀螺的性能。在完成铒纤长度优化设计的基础上,实验分析了泵浦功率对掺铒光纤光源平均波长以及带宽的影响,同时在-20-60℃的温度范围内,测量了不同泵浦功率条件下掺铒光纤光源平均波长、带宽和输出功率随温度的漂移。实验结果表明,当泵浦功率在60—120mW范围内时,平均波长受泵浦功率的影响约为-6．5ppm／mW,可以根据光纤陀螺对输出功率和带宽大小的要求在此范围内选择合适的泵浦功率。最终装配样机的平均波长的长期稳定性（6h）达到5ppm（峰-峰值）,短期稳定性（1h）达到2ppm,可以在此基础上定制合适的光纤光栅滤波器,对ASE光谱进行滤波,使谱形满足高精度光纤陀螺的要求．