基于最小二乘支持向量机的移动机器人导航

针对未知环境下的移动机器人导航,提出将最小二乘支持向量机与强化学习相结合的导航方法。首先以移动机器人CASIA-I和它的工作环境为实验平台,确定出强化学习的回报函数;然后利用基于滚动窗的最小支持向量机解决强化学习中的泛化问题。最后对所提方法进行了实验,实验结果表明所提方法能够避免导航陷入局部极小,并对未知环境具有较强的适应性。     

基于六维机械手的硅片传输系统

详细介绍了如何选择满足CMP抛光机硅片传输系统要求的六维机械手,并基于所选择的六维机械手配合换枪盘、末端执行器构建了硅片干进湿出式传输系统,最终利用示教盒示教出一条无碰撞、姿态合理的运动路径。     

工业机器人坐标测量系统实时校准补偿技术

针对工业机器人测量系统连续长时间运行时参数不断发生变化,研究了一种采用实时校准的补偿方法.在测量周期内,多姿态测量空间固定点,根据固定点坐标与机器人参数的关系,快速反向求解出机器人变化的参数,实现机器人模型参数实时校准;将校准后的参数应用到测量模型中,有效地减小测量系统因机器人模型参数变化而引起的系统测量误差.实验表明...     

A 2D chaotic path planning for mobile robots accomplishing boundary surveillance missions in adversarial conditions

The path-planning algorithm represents a crucial issue for every autonomous mobile robot. In normal circumstances a patrol robot will compute an optimal path to ensure its task accomplishment, but in adversarial conditions the problem is getting more complicated. Here, the robot’s trajectory needs to be altered into a misleading and unpredictable path to cope with potential opponents. Chaotic systems provide the needed framework for obtaining unpredictable motion in all of the three basic robot surveillance missions: area, points of interests and boundary monitoring. Proficient approaches have been provided for the first two surveillance tasks, but for boundary patrol missions no method has been reported yet. This paper addresses the mentioned research gap by proposing an efficient method, based on chaotic dynamic of the Hénon system, to ensure unpredictable boundary patrol on any shape of chosen closed contour.     

基于C51单片机智能机器人触觉导航系统设计

触觉传感器在智能玩具和机器人导航方面有着广泛的应用,作者根据触觉传感器的这一特性设计出一款智能机器人导航电路,详细介绍了导航系统设计方案、硬件电路的组成以及软件的编程思路;并通过测试,提出了机器人进入90度墙角之后的人工决策办法,可以使机器人顺利地从墙角死区退出。     

激光加工机械手系统工件位姿自动校正的方法

为了减小在数控加工系统中工件位姿无法精确定位引起的加工误差,采用通过实时检测工件上2个点分别在实际工件坐标系下偏离理想坐标系的坐标来实现机械手自动校正的方法,阐述了工件坐标校正的数学模型、算法和算法程序设计的实现。结果表明,通过6组模拟数据得到位移误差不足0.01mm,角度误差不足0.02°,验证了该方法的正确性。     

基于点云的地平面初系数估测

提出了一种基于点云的地平面初系数估测算法。采用八叉树存储包含RGB和空间位置信息点云数据,通过比较相邻两帧树的叶节点来获取运动目标的局部点云。并使用随机采样一致性算法估计,由运动目标局部点云重心所构成的点集上的平面模型参数。同时,采用ISOCLUS算法对场景在法向空间和距离空间上进行两次聚类来分割平面。最终,以运动平面法向信息作为参考因素,从待选平面中标识出地平面点云数据。实验结果显示,该方法可有效地估测出地平面初系数。     

苹果采摘机器人末端执行器抓持规划研究

针对苹果采摘机器人末端执行器抓持过程缺乏通用、有效的规划,现对三手指末端执行器与苹果的接触过程进行了研究。将稳定性归结为内力汇交多边形的存在性和内力汇交节点的位置。以汇交多边形的最大内切圆圆心为内力作用线的交点,求出各内力的关系和满足摩擦锥约束的内力,避免了复杂的运算。最后算例说明了方法的可行性。     

架空输电线路绝缘子检测机器人的设计与研究

绝缘子在运行过程中长期承受机电负载、冷热变化,会出现绝缘电阻降低、绝缘子开裂等情况;对供电安全带来较大隐患,设计一种绝缘子带电检测机器人成为一种有效的解决方案。机器人可完成在绝缘子串上的前后移动,自动检测绝缘子片的绝缘性能和外观特征,对劣质绝缘子及表面缺陷进行有效判别及预警,提高检修效率,降低输电线路运维成本,提高整个线路绝缘子串的整体管理水平。     

可重构模块化机器人平台设计

随着近几年竞赛型机器人越来越受到人们的重视,对其结构的构成研究已经成为重点研究方向。因此,本文就对可重构模块化机器人的结构进行了深入的研究,以便帮助人们能够更好地认识竞赛型机器人。