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31.
针对粒子滤波存在的重要性密度函数难以选取和粒子退化问题,提出了一种新的权值自适应调整Unscented粒子滤波算法。该算法在Unscented粒子滤波的采样过程中吸收权值自适应调整的优点,考虑最新量测影响,通过欧氏距离和反映量测噪声统计特性的精度因子来自适应的调整粒子对应权值分布,增加有用粒子的权值,降低粒子退化程度,保持粒子多样性。同时Unscented变换提高了滤波精度,使该算法能更好地适用于非线性、非高斯系统模型的计算。将提出的算法应用于GPS/DR组合导航系统进行仿真验证,结果表明,提出的权值自适应调整Unscented粒子滤波算法得到的东向定位误差控制在±5.5 m附近,北向定位误差则在±5.2 m附近,滤波性能明显优于扩展卡尔曼滤波和Unscented粒子滤波,能提高GPS/DR组合导航系统解算精度。 相似文献
32.
导航技术是机器人实现自主移动的关键技术之一。针对惯性导航创建全局导航地图困难等问题,提出一种新的惯性/视觉组合导航室内全局地图创建方法。规定机器人只能在地面区域中移动,并利用室内俯视图像建立全局地图,提出一种俯视图像地面区域的自动分割算法。首先,利用主元分析算法对图像的局部颜色特征进行降维;其次,利用聚类算法对地面区域进行自动分割;最后,建立了室内俯视图像数据库并对算法的性能进行了验证。由于第四组图像中包含反光区域,算法的分割结果较差,平均正确分辨率为75%。算法在其他各组的平均正确分割率为85%左右。为提高算法的性能,可在应用本算法前利用反光区域检测算法对图像进行预处理。 相似文献
33.
34.
讨论了卫星导航中BOC调制解调的原理和实现方法,并着重研究了接收机的码跟踪技术。首先阐述了BOC信号体制出现的国际背景及信号特点,并介绍了BOC(10,5)信号形式和频谱特性,然后简要介绍了信号调制的方法,最后重点讨论信号解调方法。针对BOC信号多峰结构的自相关特性,分别研究并比较了两种解调方案,最后综合两者特点提出了组合式解调恢复方法。 相似文献
35.
36.
城市道路中通行状况瞬息万变,在实际行车过程中,仅靠单一的GPS进行导航定位是件很困难的事情,因为单纯的计算机软件算法不可能适应复杂多变的交通路况。再加上在卫星信号盲区,GPS定位信息无法给出准确位置。为了解决这些难题,提出了综合定位技术,利用它可以有效应对复杂的交通路况,解决信号盲区无法定位的问题,能够给车辆提供准确的定位信息。全文介绍了综合定位技术的原理以及算法,它主要由惯性导航修正技术,道路信息交互导航模型组成。 相似文献
37.
从重力场匹配导航的改进TERCOM算法入手,针对采样长度、采样间隔以及重力测量误差对匹配结果的影响进行了系统分析,并在此基础上利用海洋年度重力测量数据设计了准实时仿真试验,结果表明:(1)采样长度对匹配结果有重要的影响,采样长度与重力基准图的分辨率比值在10~20之间时,能够获得较好的匹配效果;(2)适当增加采样间隔可以在一定程度上提高匹配的整体精度,但增加了匹配失效的风险,实际应用中采样间隔以2~4 min为宜;(3)重力测量白噪声误差对匹配结果影响相对较大,过大的误差将不能得到有效匹配,水下重力测量误差最好能控制在2 mGal以内。 相似文献
38.
通过对某型无人靶机的飞行特性进行分析,研究靶机自主导航设计原理,对该型靶机的飞行航路和自主导航装订航线进行规划设计;结合多次供靶实际,研究分析该型靶机空中易出现的特殊情况,并提出可行的处置措施。 相似文献
39.
40.
卫星导航接收机抗干扰性能评估方法研究 总被引:2,自引:0,他引:2
卫星导航接收机的抗干扰是导航战研究的一项重要内容。合理的抗干扰性能评估方法是对接收机的抗干扰性能进行正确评估的基础,目前卫星导航接收机还没有建立统一的抗干扰性能评价方法。在吸取GPS系统抗干扰性能评估方法的合理性的基础上,提出一种在接收机输入端对抗干扰性能进行评估的方法,与传统的抗干扰性能评估方法相比,该方法更具有工程实际意义。 相似文献