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针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补 偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控 制器与减振装 置相结合的复合补偿方法。深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建 了基于IDO的云 台伺服控制结构;依据mUAV机载云台的振动特性,设计出减振装置的结构参数 及安装位置。飞行实验表明, 引入复合补偿方法后,视轴(LOS)指向误差减小到了0.03°,振动隔 离度提高了约15dB。复合补偿方法有效地补偿了机载云 台的扰动,完全满足了mUAV机载云台扰动补偿的需求。 相似文献
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运用数字滤波法和辛普森积分法,计算了阶跃波层状大地地-空瞬变电磁响应;以此为基础,通过卷积方法可得任意激励波形的电磁响应。从激励信号能量角度分析了激励波形的响应,能量大对应的响应就大。通过正演计算,半正弦波和三角波在on-time段响应随电导率的变化不明显;而off-time段高阻异常很快进入噪声区,在数据解释时,无法得到足够多的有用信息。为了解决这一问题,发射波形采用梯形波或方波,同时记录on-time段和off-time段数据进行异常分析,可使反演分辨率更高。 相似文献
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机载激光测深后向散射光雷达方程 总被引:2,自引:0,他引:2
根据《海水中光束传播唯象模型》和水下辐射度反射率定律,将海水中任一深度的激光束,分为准直光部分和非准直光(散射)部分,并分别计算机载光学接收系统接收到的准直部分和非准直部分的后向散射功率,建立了机载激光测深系统后向散射光雷达方程。通过对该雷达方程的分析,得到了当海水深度以衰减长度的个数表示时,机载激光测深系统接收到的海水后向散射光功率最大值点对应的水深与海水的单粒子反照率有关,而与海水的衰减系数无关的结论,以此可测定海水散射系数、吸收系数。文中也分析了系统视场角对后向散射包络的影响,阐述了后向散射包络以有效衰减系数指数衰减,而不是以光束衰减系数指数衰减。 相似文献
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针对无源定位中时延估计的问题,在研究循环二次相关时延估计算法的基础上,结合希尔伯特差值时延估计算法,提出了一种新的时延估计方法。该方法运用希尔伯特差值法对循环二次相关峰值进行锐化处理,提高了时延估计精度,能在低信噪比条件下取得更好的时延估计性能。仿真验证了算法的有效性。 相似文献
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