Infinite rotational motion generation and analysis of a spherical parallel manipulator with coaxial input axes

This paper presents a novel framework for the analysis of a 3-RRR spherical parallel manipulator with coaxial input axes (coaxial SPM) with the focus on its infinite rotational motion capabilities and its effects on the manipulator’s characteristics. The framework consists of three phases. At first, an approach for obtaining unique solutions of forward and inverse kinematics problems is introduced for setting up univocal relation between coaxial SPM’s input joint positions and orientation of its end-effector. At the second phase, a method for generating infinite rotational motions of an end-effector is formulated. The third phase outlines numerical computation procedures of the coaxial SPM’s workspaces in the joint and Cartesian spaces, excluding singularity configurations and mechanical collisions of SPM’s links during infinite rotational motion. A 3D design model and an experimental prototype of the coaxial SPM is presented and utilized for numerical analysis and experimental verification of the presented framework supplemented by an accompanying video demonstration.     

An optimization-based approach for elasticity-aware trajectory planning of link-elastic manipulators

Elastic manipulators often result from lightweight construction or safety requirements in human–robot-collaboration scenarios. In many cases, vibration-damping becomes necessary to enable stable and precise operation, which imposes high demands on controllers. A fundamental challenge for link-elastic manipulators with general kinematics and no dedicated damping actuators is the potential inability of a joint to control the vibration of a link depending on the manipulator’s configuration. Numerous control concepts assume a sufficiently high ability to control vibrations by, for example, dedicated actuators or special kinematic structures. This work presents an online, optimization-based motion planning approach with three methods for maximizing this ability for link-elastic manipulators. The planning algorithm utilizes modified cost functions to incorporate the controllability of vibrations by prioritization and adaptive activation of competing objectives. The effectiveness of the approach is demonstrated on a real manipulator with 3 actuated DoFs and two elastic links in different disturbance scenarios. The results show that the amplitudes of vibrations caused by disturbances decay noticeably faster than with conventional motion planning.     

大众传媒视域中的电视节目策划分析

围绕大众传媒视域的电视节目策划,探讨大众传媒视域的发展和影响,分析大众传媒视域中实施电视节目策划的必要性和电视节目策划的侧重点,并从节目定位、节目风格、宣传运营及内容策划4个维度,探究大众传媒视域中的电视节目策划发展路径,希望能为我国电视传媒的发展提供一定的借鉴。     

MR数据支持下的农村FDD900覆盖规划策略探讨

FDD900在农村地区充分覆盖,能进一步突出FDD900核心技术优势。以MR数据技术为载体,结合对农村地区移动网络应用分析,并围绕FDD900技术优势开展一体化规划布局,对于提高FDD900在农村地区覆盖有效性有着一定帮助作用。     

CIM智算平台规划设计研究与实践

新一代信息技术与实体经济的加速融合将在CIM平台及其关联的应用体系中找到坚实落脚点。以尊重社会组成单元(个人、企业、政府机构等)需求为特点的科技创新正成为驱动城市发展的原始驱动力,知识驱动型社会正在加速形成,以人为本的新型城镇化正被加速推进,CIM为智慧社会的构建形成提供了城市载体。     

基于网络计划的施工项目调度优化问题研究

对于企业来说合理利用资源,降低企业成本,提高企业的经济效益一直是一个重要的课题。在施工项目调度优化问题的研究中资源受限工程的调度问题是项目调度优化问题中很重要的一部分。文章主要是从资源受限工程调度的基本理论与方法方面进行研究分析。主要解决两方面的问题:一是资源受限工程调度问题的分类;二是对资源受限工程调度问题求解方法分类。     

基于畅通可靠性的开放小区交通流分配及优化决策

开放小区内部道路可增加城市道路网的密度和可达性,从而达到缓解城市道路拥堵的目的。通过对出行者进行问卷调查,得知其路径选择行为主要考虑出行时间及时间波动性两方面因素,基于此对CONTRAM费用函数进行改进,得到适用于小区开放后的广义出行费用,该费用考虑了畅通可靠性对路径选择的影响;结合小区开放后出行者选择准则,建立考虑广义出行费用的随机用户最优模型(SUO),并采用逐次平均算法(MSA)进行求解,从而得到更为精确的路段交通流量;基于小区道路开放后需承担的交通量,结合城市道路规划相关规范,对横断面、出入口等方面提出开放小区内部道路规划的建议。     

A five-channel grating spectrometer for millimeter waves

A five-channel grating spectrometer for use in millimeter wave band (25100GHz) is described with its design theory of optical path, and measured results of insertion loss and resolving power.     

图规划在路径规划中的应用

随着科学技术的不断发展,机器人研究成为当今的热门话题,人们趋向于用机器人替代人类去完成一些危险的工作。而路径规划是机器人研究的难点之一。本文以机器人的运输问题为例,介绍了图规划的算法,以及如何利用图规划技术对路径规划问题进行求解。     

基于众包模式的开放式规划问题研究

在开放世界中求解智能规划问题往往是比较困难的,这是由于在开放世界中,某些对象可能是未知的,因而在搜索规划解时需要考虑不同的可能性。一种解决的方法是使用传感器观察未知的对象,而该方法使用的前提是传感器能够保证获取规划所需的所有信息。与以往工作不同的是,本文考虑利用外部人士（Crowd）求解规划问题。假设存在一些外部人士可以为开放世界中某个规划问题提供必要的信息,然而在实际情况下,某些外部人士提供的信息可能是具有欺骗性的,如何使用此类信息求解规划问题是本文关注的重点。针对此类问题,本文提出了一个新颖的求解方法,首先获取一个求解开放世界下的规划问题所需的带有变量的命题公式集合,然后根据外部人士对命题公式的标注估计出变量所取的值,从而将开放世界中的规划问题转化为一般的规划问题求解。最后通过实验验证了该算法的有效性。