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31.
Coverage path planning for UAVs based on enhanced exact cellular decomposition method 总被引:3,自引:0,他引:3
In this paper, an enhanced exact cellular decomposition method to plan the coverage path of UAVs in a polygon area is proposed. To be more specific, the contributions of the paper are: firstly, the turning motion of UAVs is shown to be less efficient from the viewpoints of route length, duration and energy. Secondly, the problem of coverage Path Planning (CPP) in a convex polygon area is transformed to width calculation of the convex polygon, and a novel algorithm to calculate the widths of convex polygons with time complexity of O(n) is developed. The path of the least number of turns for an UAV based on the widths of convex polygons is devised. Thirdly, a convex decomposition algorithm for minimum width sum based on the greedy recursive method which revolves around decomposing the concave area into convex subregions is developed. It is proved that the algorithm is a polynomial time algorithm. To avoid unnecessary back and forth motion, some entirely adjacent subregions are combined. Finally, comparing different weights of two joint-points, a subregion connection algorithm based on minimum traversal of weighted undirected graph is proposed to connect the coverage paths of the subregions. Simulation results show that the proposed method is feasible and effective. 相似文献
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33.
我国正迈入快速城市化建设过程中,运用GIS技术手段来解决城市规划过程中的城市化建设进程信息整合管理,对于提高城市规划信息整合效率、避免重复建设、重叠规划、一库多建等城市规划问题有着积极意义。 相似文献
34.
提出一种DTMB接收机抗单频网回波干扰性能实验室测试方法.首先,测量系统工作模式下的射频保护率PR、0 dB回波最大延时dmax以及延时超过dmax时回波幅度最小衰减量Dmin,然后根据射频保护率PR定义计算出延时超过dmax时有用信号功率所占回波总功率的百分比.并基于理论六边形单频网模型研究了固定接收和移动接收下DTMB接收机抗单频网回波干扰性能在不同FFT窗口同步方法下对单频网覆盖地点概率估计的影响,仿真结果表明接收机特性对单频网覆盖率有重要影响. 相似文献
36.
We consider multi-commodity flow problems in which capacities are installed on paths. In this setting, it is often important to distinguish between flows on direct connection routes, using single paths, and flows that include path switching. We derive a feasibility condition for path capacities supporting such direct connection flows similar to the well-known feasibility condition for arc capacities in ordinary multi-commodity flows. The condition can be expressed in terms of a class of metric inequalities for routings on direct connections. We illustrate the concept on the example of the line planning problem in public transport and present an application to large-scale real-world problems. 相似文献
37.
Generalized Fourth-Order Decompositions of Imaginary Time Path Integral: Implications of the Harmonic Oscillator 下载免费PDF全文
The imaginary time path integral formalism offers a powerful numerical tool for simulating thermodynamic properties of realistic systems. We show that, when second-order and fourth-order decompositions are employed, they share a remarkable unified analytic form for the partition function of the harmonic oscillator. We are then able to obtain the expression of the thermodynamic property and the leading error terms as well. In order to obtain reasonably optimal values of the free parameters in the generalized symmetric fourth-order decomposition scheme, we eliminate the leading error terms to achieve the accuracy of desired order for the thermodynamic property of the harmonic system. Such a strategy leads to an efficient fourth-order decomposition that produces third-order accurate thermodynamic properties for general systems. 相似文献
38.
39.
在遗传算法中,初始种群中个体的质量对遗传算法的收敛速度影响较大.本文在分析航迹规划约束条件的基础上,设计了一种初始航迹个体的生成算法,产生的三维航迹个体满足飞行器性能约束,并能避免撞山危险,比传统的随机生成算法产生的航迹个体具有较大的适应度.使遗传算法能有效避免冗余搜索,从而提高航迹规划的收敛速度. 相似文献
40.
由于立体绿化对于改善城市环境具有明显效应,上海近些年来正在大力推广立体绿化。然而,立体绿化在调查与规划上面临着难以掌握现状和潜在资源的难题。在上海的应用中,使用高分辨率航空遥感影像有效解决了上述难题。实践结果表明,遥感技术具有较多优点,同时也存在一些局限性。对此进行了分析,并针对局限性提出了相关对策。 相似文献