基于模糊PID的小型ROV定深运动控制仿真

针对小型ROV定深运动的非线性、时变性及干扰因素复杂等问题,对小型ROV的定深运动控制进行研究。根据小型ROV的形体结构,建立小型ROV定深运动控制模型,通过对传统PID控制及模糊控制的学习,将模糊技术与传统PID控制相结合,设计基于模糊PID的小型ROV控制器,并在Simulink仿真环境中将模糊PID控制与传统PID控制的控制效果进行仿真比较。实验结果表明,基于模糊技术的PID控制器能有效提高系统的响应速度,减少系统的超调量,并提高系统的抗干扰能力,更有利于小型ROV的定深运动控制。     

基于扩展Kalman滤波器的气垫艇操纵运动模型参数辨识研究

气垫艇运动模型是气垫艇操纵模拟训练系统的关键,如何获取准确的模型参数,建立符合真实运动规律的模型成为急需突破的难题。文中介绍系统辨识原理,并推导EKF辨识非线性模型参数的公式,建立气垫艇三自由度操纵运动分离型模型。在此基础上,运用扩展的Kalman滤波器(EKF),对分离型模型中的部分未知流体动力参数进行辨识。仿真试验结果表明,应用EKF辨识气垫艇三自由度MMG模型参数,将辨识得到的参数与仿真模型的参数进行对比,试验结果验证了基于EKF方法的可行性。     

基于参考阵元的TDM MIMO FMCW雷达运动补偿方法

针对时分复用（time division multiplexing,TDM）多输入多输出（multiple-input multiple-output,MIMO）调频连续波（frequency modulated continuous wave,FMCW）雷达的速度-角度耦合问题,提出一种基于参考阵元的运动补偿方法.把MIMO阵列组合阵元T₁/R₁等效的虚拟阵元1选定为参考阵元,通过对参考阵元接收的2个调制周期信号进行处理,提取运动引入的相邻阵元相位差,利用该相位差构建相位补偿因子消除运动引入的相位,实现运动目标的精确角度估计.该方法采用固定的基于参考阵元的TDM时序,无需根据工作场景调整TDM时序,且不需要估计目标的速度,避免了模糊速度估计问题.仿真结果和实验结果验证了该方法的有效性.     

基于修改概率转换和非加性嵌入失真的视频隐写方法

近年来,基于运动矢量的视频隐写引起了信息隐藏领域研究者的广泛关注。许多视频隐写方法通过合理地对运动矢量定义加性嵌入失真函数获得了良好的性能,然而这些方法忽略了载体元素之间的相互嵌入影响。该文提出的利用非加性嵌入失真的视频隐写方法为运动矢量设计了可以反映相互嵌入影响的联合嵌入失真,并通过分解联合失真实现修改概率的转换,从而动态、合理地在运动矢量的水平分量和垂直分量分配秘密消息。实验结果表明,与使用加性嵌入失真方法相比,该方法能获得更好的安全性和率失真性能。     

运动捕捉技术在模型交互控制中的应用

本文主要是通过对运动捕捉技术的简要介绍,分析在模型交互控制中的应用展开深入探讨。随着科学技术的快速发展,3D游戏、影视动画、虚拟仿真等三维领域对模型的需求在不断地增强,同时对其质量的呈现也是不断地日益上升。为此,运动捕捉技术的广泛应用,缩短了诸多模型在交互控制时所需的时间和精力,它是通过识别真实人物的动作、表情进行捕捉数据,且根据数据进行模型对位输出,以实时、快捷的优势为三维模型呈现更为自然、逼真的动画效果。