软体智能机器人的系统设计与力学建模

机器人或机电装备通常由电机模组、液压元件、齿轮和铰链等硬质部件构成,具有动力足、精度高等优点,但在实现低噪声、高安全系数与亲和性等方面存在挑战.受自然界生物体的柔软特性与高环境适应性的启发,设计制造软体机器人是近年来机器人领域的研究热点.作为软体机器人的核心构成部分,智能软材料可在外界不同刺激下产生不同响应,具有材料柔韧、生物相容性好、易于制备、价格低廉等优点,可广泛应用于机器人的设计与制造.几类典型的具备驱动功能的智能软材料与结构获得广泛的研究,包括气动软体肌肉、形状记忆合金/聚合物、离子交换聚合物、介电高弹体、响应水凝胶等.本文介绍了多种驱动类型的软体智能机器人研究成果,并从软体智能机器人的系统设计与力学建模两个方面进行了归纳分析与讨论.      

基于单端系统时钟信号的ESD软失效研究

静电放电(ESD)软失效会导致电子产品可靠性变差,产生后续功能性失效。针对这一设计前期难以预测的问题,提出单端系统时钟信号的ESD软失效分析方案,通过计算机系统技术(CST)仿真拟定软失效发生的电流阈值,从而预测软失效发生的可能性。该方案可以在设计前期预测ESD软失效发生的可能性,减少设计修改时间,节约成本,提高研发效率。     

基于饱依丁-汤姆逊模型的软岩损伤蠕变模型

为更加准确地描述深部软岩的蠕变全过程,以饱依丁-汤姆逊模型为基础,将损伤变量引入到蠕变方程中,并构造了可描述加速蠕变阶段的模型元件,通过串联得到了新的蠕变模型。结果表明:该模型能够较好地描述软岩的衰减蠕变、稳态蠕变、加速蠕变阶段。用该模型对泥质页岩的蠕变试验结果进行数据拟合对比,结果显示该模型的拟合曲线与实验曲线基本吻合,拟合度为0.99733,能够很好地反映出软岩蠕变的特性,适合用于描述深部软岩的蠕变行为。     

中小型逆变器的电磁兼容设计

通过分析中小型逆变器电磁干扰形成的主要原因,从控制电路设计、主电路设计、软件设计三方面介绍提高逆变器电磁兼容能力的措施,重点对软开关技术,随机调制技术进行了分析。     

单向可控硅YCR008触发电流IGT跳档的探讨

可控硅是可控硅整流器的简称。它能在高电压、大电流条件下工作,具有耐压高、容量大、体积小等优点,它是大功率开关型半导体器件,广泛应用在电力、电子线路中。可控硅分单向可控硅、双向可控硅。单向可控硅有阳极A、阴极K、控制极G三个引出脚。双向可控硅有第一阳极A1(T1),第二阳极A2(T2)、控制极G三个引出脚。触发电流IGT是可控硅的重要参数之一。可控硅根据触发电流IGT大小可分为很多档位,但实际根据触发电流IGT大小进行分档时,经常出现跳档现象。文章着重探讨单向可控硅YCR008触发电流IGT低档位(0.5~6)μA产品中有高档位(20~60)μA的产品跳档原因分析以及解决此问题的方案。     

Nios II在同位素测厚仪数据采集中的应用

同位素测厚仪由放射源、探测器、控制仪表三部分组成.介绍了一种以Nios II软核处理器(通用RISC嵌入式处理器)为核心的新型控制仪表.使用Nios II软核处理器取代传统控制仪表中的单片机处理器来实现数据采集与处理控制,采集频率达到100MHz,对多种被测对象(钢板、铝板等)的厚度测量误差不超过0.5%,从而进一步提高控制仪表的采集速率、使用性和稳定性.     

美军CBU-94型断电弹药投放落点分析

以美军CBU-94型断电弹药的战术应用为背景,探讨了其战术使用过程和作用原理.将导电纤维的落点分三个阶段进行计算,论述了子弹抛物线运动、纤维卷抛物线运动和导电纤维随风运动的计算方程,给出了以导电纤维落点为坐标原点,断电弹药投放时的坐标参数的计算方法,在已知目标点的GPS坐标的前提下,可以通过专门的三维坐标计算软件,计算出断电弹药投放时的GPS坐标.     

低码率信道编码后加扰的码分多址特性分析

在现代通信系统中广泛采用扰码来增强码流的随机性,从而实现符号定时的恢复与信息保密传输的功能。除此之外,多个用户使用相同的信道编码器实施低码率信道编码之后,采用不同的扰码序列进行加扰,能够达到多用户同时同频通信传输的目的。对于这种码分多址传输方法,分别从硬比特编码空间与软比特解码空间对相关技术原理进行了分析,并采用重复码加扰模型重新解释了传统直接序列扩频通信的码分多址特性,从而构建了一个码分多址通信传输的统一框架模型。最后通过仿真验证了理论分析的正确性与有效性,从而为码分多址通信系统的理论建模与特性分析提供了新参考。     

激光主动探测中回波信号的小波去噪方法

在分析激光主动探测中回波信号的噪声特性和小波变换去噪原理的基础上，提出了一种基于最大信噪比准则的小渡阈值去噪方法。首先用最大信噪比准则对小波变换系数进行阈值选取，然后采用软阂值方法对小波系数进行量化处理后再重构。仿真结果表明最大信噪比准则小波去噪方法改善信噪比效果十分显著，检测下限达到-16．2dB。证明了该方法在激光主动探测系统回波信号检测中的有效性。     

纳构件加工后的力学特性

"采用分子动力学模拟的方法,运用镶嵌原子模型,研究了经过刻划后的单晶铜纳构件在不同拉伸速度条件下的力学行为. 通过原子位图、缺陷原子透视图、径向分布函数及应力-应变关系研究加工后纳构件在拉伸负载作用下的变化特性,并与理想单晶铜纳构件进行对比分析．模拟结果表明,加工后的纳构件的屈服强度较理想纳构件的屈服强度有明显下降,屈服强度随着刻槽深度的增加而下降,而且屈服强度对刻槽方向和拉伸速度敏感;纳结构在拉伸负载作用下,其应力应变关系出现了双峰形式,即工作硬化现象,二次屈服后表现为Z字形逐波下降形式．刻划深度、刻划