非完整系统的Kane方程及其在卫星姿态动力学中的应用

轨道动力学和姿态动力学是航天力学中两个重要课题，本文介绍凯恩方程及其在卫星姿态动力学中的具体应用。     

GPS姿态测量及其在飞行控制系统中的应用

本文利用ＧＰＳ干涉仪对载体的姿态测量进行了详细讨论，包括坐标变换、相位干涉方程等，并定义姿态测量精度因子（ＡＤＯＰ）来评估测量精度，文中例举了简单的三天线干涉仪并进行精度分析，最后提出了干涉仪在飞机姿态控制系统中的应用模型，用以提高系统控制精度和可靠性。     

一种基于特征点间线段倾角的姿态测量方法

基于目标特征点间线段倾角信息,提出了一种适合于目标远距离成像和相机内参未知条件下解算目标姿态的目标3维姿态测量方法.采用仿真图像对该方法的正确性进行了验证.实验结果:姿态测量误差绝对值均值小于0.6°,且目标成像尺寸为350pixel时,姿态测量误差绝对值小于0.5°.实验表明该算法具有较高解算准确度和较强的收敛性.     

时间流淌的姿态—09瑞士钟表展回顾（一）

在刚刚过去的瑞士钟表展（SIHH）上,钟表工匠们再次开启了人类历史上与地球引力抗衡的一场无休止的探索和竞技,也让痴迷观看这场游戏的人们忘了时间还循着圆盘上优雅华丽的的精细轨迹在流淌。     

姿态角测试研究

研究飞行体姿态角测试技术,提出了一种姿态角测试方法,给出了可行的实现方案和实测曲线,用卡尔丹角结合测试曲线对被测体姿态进行了分析。通过实际测试,证明了该测试方法原理可行。     

基于高分辨-维像的目标特征提取方法

雷达高分辨一维像反映了目标的精细结构和材料质地,但它具有姿态敏感性和平移敏感性,直接利用一维像进行目标识别难以取得理想的效果.文中基于雷达高分辨一维像,提出了能量聚集区长度、强散射中心数目、一维像序列的方差和"信源熵"等4个具有平移不变性的特征概念,将其构成特征向量,并用实测数据验证其可行性和有效性,取得了较好的效果.     

质量不平衡力矩对导引头伺服机构性能影响分析

摩擦力矩、导线干扰力矩和质量不平衡力矩等各种非线性因素会对导引头的性能产生严重影响,国内外学者对导引头摩擦力矩和导线干扰力矩做了大量分析,而对质量不平衡力矩研究甚少。为了研究导引头伺服机构质量不平衡力矩的传递机理及其对平台速度稳定性能的影响,以两框架导引头伺服机构为对象,利用欧拉角坐标变换方法和刚体绕动点转动的动量矩定理建立了完整的运动学和动力学模型。在此基础上,针对某导引头样机,首先分析了框架转动中心与导弹质心距离以及框架质心偏心距离对质量不平衡力矩的影响;然后分析了质量不平衡力矩对平台稳定回路性能的影响。结果表明:当框架转动中心与导弹质心距离和框架质心偏心距离较大时,质量不平衡力矩会严重影响平台的稳定性能,设计时必须重点考虑。     

基于视觉信息的无人机自主着陆过程姿态和位置估计

为了提高无人机着陆的自主性和安全性,基于视觉信息提出了一种自主着陆过程中无人机姿态和位置估计新方法.该方法将无人机的滚转、偏航和俯仰运动视为跑道做反方向运动,无人机视为静止,利用Housh变换检测跑道边界线并提取图像直线特征,同时融合无人机的平移运动和旋转旋动,利用地面直线和图像直线间对应关系,根据跑道边界线在图像中的直线特征从而估计出无人机姿态和位置.最后采用仿真实例来验证所研究的无人机姿态和位置估计算法的有效性.     

基于图像和IMU传感器的生物行为分析系统设计

在小鼠行为学实验中,仅使用数字图像处理技术无法对小鼠行为进行全面检测和分析.针对这一问题,文中提出基于图像和IMU传感器结合的生物行为检测方法.该方法在Python编程环境下,利用数字图像处理技术对小鼠运动视频进行检测跟踪,获得小鼠的运动行为学参数.同时,使用本实验室设计的无线蓝牙微型IMU传感器测量小鼠的三轴加速度、...