雷达系统杂波自由度研究

为了分析各种非均匀、非线性、非密集阵列雷达的杂波抑制性能,该文基于带限信号自由度理论提出了一种适用于多种阵列构型的杂波自由度估计方法。该方法能有效估计杂波大特征值的个数,并揭示了杂波自由度与系统参数、杂波场景的内在联系。研究表明,为了提高稀疏阵雷达的杂波抑制性能,需增加系统自由度来减少稀疏采样区。最后通过计算机仿真验证了该文提出的估计方法的有效性。     

一种新型蛇形机器人的机构研究与设计

针对蛇形机器人三维空间运动能力不足的问题,研究设计一种新型蛇形机器人的机构。首先,基于生物蛇在三维空间中的运动模式,采用SolidWorks软件设计蛇形机器人的蛇头、蛇身和蛇尾结构。然后,利用Ansys workbench软件进行蛇形机器人的受力分析,确保各个关节的受力强度并发挥最佳的力学性能。最后,基于Serpenoid的控制函数,利用Adams分析了各参数对蛇形机器人运动步态的影响,为智能蛇形机器人的研究与开发提供理论参考,具有较高的实际应用和推广价值。     

基于红外图像分析的六自由度跟踪设备

研制了一种六自由度跟踪设备,通过采集红外图像,提取出预先安放在环境中多个(n>6)红外标志点的二维坐标,推导了根据二维红外图像中标志点距离值获取摄像机六自由度位置的线性算法,试验结果证明了系统的有效性.     

激光多自由度同时测量研究现状与发展趋势

仪器是获取信息的主要手段，是信息产业的支撑。快速准确地获得多种信息是测量仪器的一大发展趋势，也是信息时代快速发展的必然要求。激光多自由度同时测量具有测量效率高、多自由度误差参数同时测量等显著优点，克服了传统激光单参数测量获取信息有限、测量效率低下等缺点，成为数控机床误差测量等领域重要的研究方向。本文按照激光单自由度测量方法到多自由度同时测量系统集成的顺序，对目前激光多自由度同时测量方法和系统进行了较全面的介绍，分析了其优缺点，并讨论了激光多自由度未来的发展趋势。     

改进的内模控制在机载激光通信系统的应用

为了减少机载激光通信光电跟踪稳定平台的脱靶量误差，提出一种基于观测器的二自由度内模控制方法。以经过电流环化简后的速度环为被控对象，采用二自由度内模控制对系统进行校正，将干扰观测器的控制律引入到二自由度内模控制中以降低模型误差和外部扰动对系统性能的影响。通过仿真和实验验证了所提方法的高性能。实验结果显示，改进的内模控制在抗干扰能力、鲁棒性和跟踪性能上都优于传统内模控制；将改进的内模控制算法用于实际系统中也有较好的跟踪性能，其跟踪精度约为143μrad，与传统内模控制相比提高了约24%。     

激光多自由度测量方法综述

介绍了现有激光多自由度测量系统，分析了其优缺点，讨论了其发展趋势。     

双层异构网络中基于有限反馈的空时干扰对齐研究

本文针对双层异构网络，提出一种利用当前和过期发射端信道状态信息（Channel State Information at the Transmitters,CSIT）的异构空时干扰对齐（Heterogeneous Space-Time Interference Alignment,HSTIA）方案.该方案将空时干扰对齐拓展至双层异构网络MISO(Multiple Input Single Output)混合信道，研究可达自由度关于CSI(Channel State Information)反馈时延的折中域.结果表明，增加发射端天线数能有效提高可达自由度.基于该结论，将空时干扰对齐技术扩展至双层异构网络MIMO(Multiple Input Multiple Output)混合信道，分析MIMO系统发射端与接收端天线数比对系统自由度的影响，并进一步研究系统达到该自由度时CSI反馈时延的取值范围.结果表明，当发射端与接收端天线数比足够多时，系统自由度的稳健性随接收端天线数的增加而加强.通过仿真分析验证，HSTIA方案利用本地当前和过期CSIT执行发射预编码，实现不同时隙的干扰信号相互消除，...     

基于关键点距离表征网络的物体位姿估计方法

提出一种新型的关键点距离表征学习网络，该网络利用位姿变换过程的几何不变性信息，在网络中引入距离量的估计，进而推导出稳健关键点，以此来提升基于深度学习的六自由度物体位姿估计方法的精度。所提方法包含两个阶段。首先，设计了关键点距离表征网络，通过一种骨干网络模块和特征融合结构实现RGB-D图像特征提取，并结合多层感知机预测物体逐点相对于关键点的距离量、语义和置信度。其次，根据可视点投票法及四点距离定位法，利用网络输出的多维信息推理计算关键点坐标，并最终通过最小二乘拟合算法得到物体位姿。为了证明所提方法的有效性，在公开数据集LineMOD和YCB-Video上进行了测试，实验结果表明，所提方法相比于原PSPNet框架中的ResNet参数量减少一半且精度有所提升，在两个数据集上精度分别提升了1.1个百分点和5.8个百分点。     

考虑平稳随机响应的显式结构拓扑优化

随机载荷是工程结构在服役中经常承受的一种复杂的载荷形式,通常采用统计学特性对其进行描述。对随机载荷作用下的结构进行拓扑优化设计是一项极具挑战性的工作,其主要难点在于,(1) 传统隐式拓扑优化方法的设计变量数巨大,且用于结构动态性能拓扑优化问题时存在虚假模态等数值不稳定问题; (2) 对结构的随机动力响应统计量及其灵敏度进行计算需要极大的计算量; (3) 隐式拓扑优化框架下的分析模型与优化模型强耦合,导致结构有限元模型具有极高的自由度,进一步加剧了上述困难。本文基于移动可变形组件框架和虚拟激励法理论,提出了一种平稳随机载荷作用下结构的显式拓扑优化设计方法。通过将一系列可移动和可变形的结构组件作为优化的基础单元,实现了使用少量设计变量描述结构拓扑构型的目的。采用虚拟激励法、自由度删除技术和模态位移法有效降低了对结构进行随机振动分析和灵敏度分析的计算量。在此基础上,以结构柔顺度的标准差为目标函数、以设计域内实体材料的体积为约束条件,实现了限带白噪声作用下结构的拓扑优化设计,并通过数值算例验证了本文方法的有效性。     

卫星导航用户终端多阵元抗干扰天线空间特性分析与研究

为解决卫星导航用户终端多阵元抗干扰天线缺少空间特性数据支撑、实际电磁环境因素考虑较少等问题，设计实现了基于功率倒置的空频自适应调零仿真算法，通过数学仿真和实际实验相结合的方式分析了不同干扰信号与导航信号间夹角、不同干扰信号间夹角、不同干扰信号来向以及超自由度干扰对多阵元抗干扰天线的影响。研究表明，抗干扰天线在抑制干扰信号的同时也会抑制附近入射的卫星导航信号；干扰信号不同来向对抗干扰天线影响较大；干扰源间夹角不同，输出的信干噪比也存在明显差异，在一定范围内，夹角越小，干扰效果越差；超自由度干扰条件下，多阵元抗干扰天线的抗干扰能力将严重恶化，干扰功率仅需达到抗干扰处理的启动门限，即能消耗多阵元抗干扰天线的自由度。