采摘机器人机械臂的控制与联合仿真

采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的控制直接决定采摘机器人的作业效果.根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,实现了对机械臂各个关节的控制.使用ADAMS/Controls与MATLAB/simulink进行联合仿真,根据仿真结果,不断调节控制参数,实现了机械臂的运动规划和性能指标的优化.     

接触碰撞动力学的多变量选取方法

在柔性多体的接触碰撞动力学问题中,多变量方法基于附加约束的接触模型,将柔性体的变形用不同变量来描述：接触局部区域的变形用有限元节点坐标描述,非接触局部区域的变形用模态坐标描述,兼顾了计算精度和效率. 将该方法推广到三维空间碰撞问题,对两柔性杆纵向碰撞过程进行动力学仿真,数值结果与实验结果吻合良好,验证了该方法的有效性. 针对柔性体各自区域的变量如何选取的问题,研究了节点取法、模态阶数以及材料参数对计算结果精度的影响,寻找到合理的多变量选取方法,保证精度的同时使自由度得到最大程度的缩减.     

MIMO雷达两种不同波束形成结构的比较

一、引言借鉴在通信领域取得巨大成功的多输入多输出(MI-MO,multiple input multiple output)技术,MIMO雷达的提出受到了广泛的关注,与传统雷达相比,MIMO雷达在低截获、弱目标检测、参数估计精度、杂波抑制、抗干扰等方面具有明显优势,近年来成为学术界研究的热点。二、MIMO雷达波束形成两种不同结构MIMO雷达的波束形成有两种形式:一种是先匹配滤波再波束形成,另一种则是先波束形成再匹配滤波,下面介绍这两种形式。假设MIMO雷达中有M个发射阵元和N个接受阵元,先匹配滤波后波束形成的结构如图1所示:     

3×5.5×1mm的MEMS模块

正意法半导体(STMicroelectronics,简称ST),发布一款在3×5.5×1 mm微型封装内整合三轴线性加速度和角速度传感器的惯性传感器模块。这款新产品是6个自由度的iNEMO传感器模块,较意法半导体现有产品尺寸缩减近20%。为今天空间受限的消费电子应用(如智能手机、平板电脑等便携式电子设备)带     

Bifurcation of piecewise-linear nonlinear vibration system of vehicle suspension

A kinetic model of the piecewise-linear nonlinear suspension system that consists of a dominant spring and an assistant spring is established. Bifurcation of the resonance solution to a suspension system with two degrees of freedom is investigated with the singularity theory. Transition sets of the system and 40 groups of bifurcation diagrams are obtained. The local bifurcation is found, and shows the overall character- istics of bifurcation. Based on the. relationship between parameters and the topological bifurcation solutions, motion characteristics with different parameters are obtained. The results provides a theoretical basis for the optimal control of vehicle suspension system parameters.     

考虑双向地震动作用的非对称结构多维Pushover分析

目前的Pushover分析多集中于平面单向分析,考虑到非对称结构反应的多维性,在单向地震动作用振型Pushover分析研究基础上,提出了考虑双向地震动作用的结构多维Pushover分析程序。采用弹性振型分解的思路,将非线性结构反应近似为结构多振型弹塑性反应的叠加,进而将结构按振型等效为多个等效方程,将每一等效方程转化为以双向实际地震记录的组合为地震输入的等效单自由度体系。在此基础上给出了考虑双向地震作用的非对称结构多维Pushover分析程序,并阐述了该方法与传统Pushover分析方法的区别,最后通过算例将该方法结果与非线性时程分析结果进行比较,证明了该方法具有一定的准确性。     

含面内转动自由度的广义协调曲面矩形扁壳元

扁壳单元中引入结点转角自由度可以在不增加结点的情况下,增加位移场的阶次,提高计算精度,从而显著地提高单元性能。同时在单元中引入泡状位移场,能有效地扩大了单元位移场的解空间,所构造的单元具有计算精度高、对计算网格畸变不敏感的优良特性。本文利用广义协调薄板单元RGC-12的位移函数作为扁壳元的法向位移,利广义协调矩形膜元的位移函数作为扁壳面的切向位移,通过附加面内转动自由度构造了一个具有24个自由度的4结点广义协调曲面矩形扁壳元GRC-S24。在此基础上再增加一个广义泡状位移,又构造了一个具有更高计算精度的曲面矩形扁壳元GRC-S24M。并通过实例分析对这两个单元的收敛性和精度进行了验证。     

带旋转自由度C^0类任意四边形板（壳）单元

基于Ｒｅｉｓｓｎｅｒ－Ｍｉｎｄｉｌｉｎ板弯曲理论和Ｖｏｎ－Ｋａｒｍａｎ大挠度理论,采用单元域内和边界位移插值一致性的概念,将四节点等参弯曲单元与Ａｌｌｍａｎ膜变形二次插值模式相结合,对层合板壳的大挠度分析提供了一种实用的带旋转自由度的四节点Ｃ＾０类板单元。大量算例表明：该单元对板壳结构的线性强度、稳定性和后屈曲分析都表现出良好的收敛性和足够的工程精度。     

一类共振条件下两个自由度系统的同宿轨道

研究一类在参数和强迫激励下发生共振时的两个自由度系统,利用多重尺度法证明存在锁频于Ω的周期解.在一定条件下可变换成Wiggins的系统,给出了判断这类系统同宿轨道存在的计算公式.     

原子核阻止是核子–核子碰撞截面的可能探针

利用同位旋相关的输运理论,研究了不同中子–质子比的碰撞系统在中能重离子碰撞过程中,原子核阻止的同位旋效应及其对束流能量和碰撞参数的依赖性.计算表明对于所研究的4个碰撞系统,在从费米能附近到大约150MeV/u的较宽入射能量范围内,近心碰撞的原子核阻止强烈地依赖于核子–核子碰撞截面的同位旋相关性,而对称势对它的影响并不明显.故原子核阻止是提取介质中核子–核子碰撞截面的灵敏探针.研究还表明动量相关势对原子核阻止的重要作用是不可忽略的.