纵向打滑状态下的轮式移动机器人编队控制

针对轮式移动机器人车轮纵向打滑时的编队控制问题,提出一种基于滑移率补偿和模糊逻辑的多机器人编队控制器设计方法.首先,利用速度传感器获取机器人的实际速度信息,并进行滤波减少传感器噪声.结合速度输入指令信号得到滑移率估计值,用以描述机器人纵向打滑的程度.然后根据领航跟随法,设计补偿纵向打滑的编队控制策略,并采用模糊逻辑设计控制器参数.最后在Microsoft Robotics Developer Studio 4（MRDS4）中搭建3D物理仿真平台,进行编队控制仿真,验证了领航、跟随机器人发生打滑的情况下所提方法的有效性.     

一种信息系统对抗过程模型的建立

通过对信息系统攻击和防御行为过程的分析,提出了信息系统攻击与防御的“共道”与“逆道”过程,建立了信息系统对抗过程的“共道-逆道”模型,该模型是信息系统攻击与对抗过程的抽象,通过合理裁剪和填充具体内容便可广泛适用;该模型可以方便地分析攻击方和被攻击方的行为过程,分析其时间区域分布、其“共道”和“逆道”的信息特征等;该模型将为信息系统安全与对抗的系统层的分析、设计和评价提供一定的理论与技术基础。     

融合型IDS/IPS将成入侵防护系统主导

随着网络安全问题越来越严重,网络安全厂商需从整体上把握网络安全,为用户提供全方位的入侵防护安全服务。随着网络安全风险系数不断提高,曾经作为最主要的安全防范手段的防火墙,已经不能满足人们对网络安全的需求。作为对防火墙及其有益的补充,IDS(入侵检测系统)能够帮助网络系统快速发现攻击的发生,提高了信息安全基础结构的完整性。近几年,IPS(入侵防御系统)的引入让网络安全产品发展又进入新的阶段。而未来IPS并不会替代IDS,双     

工业控制系统的信息安全防护体系分析

阐述工业控制系统信息安全防护体系,合理分析攻击技术的路线,创建积极主动的防御体系,以数据安全为基础,加快实施安全保障体系建设,从而促进工业控制系统安全技术架构的升级。     

纯引力轨道验证质量辐射计效应分析

纯引力轨道飞行器在精密导航、重力场测量以及基础科学研究等方面具有重要意义,辐射计效应是纯引力轨道验证质量的重要干扰力之一．针对内编队重力场测量系统,利用解析和数值计算相结合的方法,分析了内卫星辐射计效应与内编队系统参数的关系,并给出了适宜于工程计算的内卫星辐射计效应近似函数及其修正因子．分析可知,内卫星辐射计效应与腔体平均压力成正比,与腔体平均温度成反比;随腔体温差的增加而增加,随外卫星腔体半径的增加存在极小值,并且取极小值时外卫星腔体半径和内卫星半径比为常数1.189 4,这一常数是由内外卫星的球形腔体构型决定的,与腔体内温度和压力无关．当内外卫星半径比大于10时,可认为外卫星腔体充分大,此时内卫星辐射计效应与内卫星半径的平方近似成正比,随外卫星腔体半径的变化可忽略．     

基于搜索数据率的弹道导弹跟踪制导雷达最优搜索时序

利用引导信息进行小窗口空域搜索是弹道导弹防御跟踪制导雷达极其重要的搜索方式,弹道导弹的高速运动对该方式下的搜索时序提出了巨大挑战.本文提出了一种基于搜索数据率确定雷达最优搜索时序的方法.首先依据累积发现概率最大化准则建立了搜索波位的静态最优数据率模型;然后依据静态搜索数据率的计算结果,采用编排的方式确定了波位的静态最优搜索时序;在此基础上采用照射波位与目标运动相匹配的方法得到波位的动态最优搜索时序;最后给出了仿真结果,验证了本文方法在弹道目标高速运动条件下的有效性.     

一种改进RRT的多机器人编队路径规划算法

多机器人路径规划是机器人领域的一个热点问题,相比于单机器人路径规划,其算法难度和复杂度都有所增加,在规划时需要兼顾多机避障、相互协作等难点问题.本文提出一种改进快速扩展随机树的多机器人编队路径规划算法,用于解决多机器人在复杂环境下的编队路径规划问题.针对多机器人在编队规划中的位置约束问题,定义机器人之间的领航-跟随结构,并对机器人队形建模.针对规划过程中编队朝向变化问题,建立搜索树扩展方向与队形方向之间的联系,通过调整队形方向改变规划时的编队朝向.针对具有质点模型和非完整约束动力学模型两种不同模型的多机器人系统,分别进行了仿真实验.仿真结果表明该算法在处理多机器人编队路径规划问题时可以取得良好的效果.     

计算机网络防御策略求精的关键技术

现如今,计算机网络信息技术被人们应用在日常生活和工作过程中,计算机网络信息技术产生为人们的生活带来良好的便利性,并为人们创造了更多的财富.但也正因为如此,当前,有很多不法分子利用计算机网络信息技术窃取换个人、企业的信息财产进行敲诈勒索,这给人们的生活造成严重的影响.为了避免网络安全事故发生,对计算机网络系统进行安全防护十分必要.因此,本文将对计算机网络防御策略求精的关键技术进行分析.     

面向确定性传输的新型虚拟卫星编队方案

卫星编队飞行队形相对稳定,可有效支撑确定性传输,但其队形控制需要较大的实时计算开销,且不支持多业务的灵活部署。为此,基于广泛部署的低轨星座,提出了虚拟卫星编队方案,通过选取合适的卫星构建编队来实现时敏业务的确定性传输。首先,阐述了虚拟卫星编队的设计理念,分析了基于低轨星座设计编队的挑战和性能需求。然后,通过刻画星间链路的生存时间与距离变化率属性,构建编队节点选择模型,针对时敏业务需求设计虚拟卫星编队选择算法。最后,基于STK和Exata搭建卫星网络场景进行仿真验证,实验结果表明,所提方案能为时敏业务提供与卫星编队飞行相同的性能指标,且具有更灵活的业务部署能力。     

舰载对空警戒雷达概况及发展趋势

舰载对空警戒雷达是舰艇防防御系统的重要组成部分，为了适应不断变化的战争环境和舰艇的新的作战使命，性能上已经有了很大提高的舰载对空警戒雷达将会得到更进一步的发展，本文简要叙述了舰载对空警戒雷达的现状和可能的发展方向。